מדריך התקנת WPILib

This guide is intended for Java and C++ teams. LabVIEW teams can skip to התקנת LabVIEW עבור FRC (LabVIEW בלבד). Additionally, the below tutorial shows Windows 10, but the steps are identical for all operating systems. Notes differentiating operating systems will be shown.

דרישות מקדימות

Supported Operating Systems and Architectures:

• Windows 10 & 11, 64 bit only. 32 bit and Arm are not supported

• Ubuntu 22.04, 64 bit. Other Linux distributions with glibc >= 2.34 may work, but are unsupported

• macOS 11 or higher, both Intel and Arm.

אזהרה

The following OSes are no longer supported: macOS 10.15, Ubuntu 18.04 & 20.04, Windows 7, Windows 8.1, and any 32-bit Windows.

WPILib is designed to install to different folders for different years, so that it is not necessary to uninstall a previous version before installing this year’s WPILib.

Downloading

WPILib Installer

WPILib 2023.2.1 Release - January 14, 2023

Downloads

Downloads for other platforms

Release Notes

This is an update release of WPILib for the 2023 season. This release fixes two major bugs in the kickoff release: - SendableChooser might not pick up the value set by the dashboard - Calls to NT flush() on clients were rate-limited to the default rate

Significant new features in this release: - 2023 field images have been added to Shuffleboard and PathWeaver - A 2023 field layout has been added for AprilTagFieldLayout - An AprilTag vision example has been added for both C++ and Java

Upgrading from the kickoff 2023 release is easy: simply download and run the new installer and it will update your current installation. If you already have the 2023 WPILib vscode installed, it will detect it and you can simply click "next" for that installation step. After installation, vscode will prompt you when opening your robot project whether you want to upgrade it to this version. Note that using the installer is required to get the new version of desktop tools such as Shuffleboard.

The documentation for WPILib is located at https://docs.wpilib.org/ (if you have trouble accessing this location, https://frcdocs.wpi.edu/en/stable/ is an alternate location with the same content).

If you're new to FRC, start with Getting Started.

Minimum system requirements have changed for 2023. WPILib now requires 64-bit Windows 10 or 11, Ubuntu 22.04, or macOS 11 or higher. Newly supported this year is Apple Silicon (arm64)! We have dropped support for older platforms including Windows 7, Ubuntu 20.04, and macOS 10.15. C++ teams should note that Visual Studio 2022 is now required for desktop builds. For this release, Mac users will need to have the Xcode Command Line Tools installed before running the installer; we are working on removing this requirement in a future release. This can be done by running xcode-select --install in the Terminal.

If you're returning from a previous season, check out what's new for 2023; be sure to read through this, as a lot has changed from 2022! You will need a new RoboRIO image for 2023; this is available via the FRC 2023 Game Tools. Follow the WPILib installation guide to install WPILib.

If you're starting from a 2022 robot project, you will need to import your project to create a 2023 project. The import process is important, as it will make a number of automated corrections for some breaking changes that happened in 2023. It is also necessary to import vendor libraries again, since last year’s vendor libraries must be updated to be compatible with this year’s projects.

A complete list of known issues with this release can be found here.

WPILib is developed by a small team of volunteers and the FIRST community.

What's Changed

WPILib

apriltag: * [apriltag] Add 2023 layout JSON by @mcm001 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4912 * [apriltag] Explain what April tag poses represent (NFC) by @bovlb in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4930

wpimath: * [wpimath] Fix swerve kinematics util classes' equals function by @ohowe1 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4907 * [wpimath] Pose estimator: Allow multiple vision measurements from same timestamp by @mcm001 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4917 * [wpimath] Fix SwerveDriveKinematics not initializing a new array each time by @ohowe1 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4942 * [wpimath] Fix PID atSetpoint to not return true prematurely by @sciencewhiz in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4906

commands: * [commands] Fix spacing in command composition exception by @superpenguin612 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4924 * [commands] BREAKING: C++: Delete UB-causing rvalue variants of CommandPtr methods by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4923

ntcore: * [ntcore] Fix client flush behavior by @PeterJohnson in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4903 * [ntcore] Queue current value on subscriber creation by @PeterJohnson in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4938

examples: * [examples] Cleanup PotentiometerPID, Ultrasonic, UltrasonicPID by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4893 * [examples] DigitalCommunication, I2CCommunication: Add tests by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4865 * [examples] Add example programs for AprilTags detection by @fovea1959 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4932

other: * [wpiutil] Guard MSVC pragma in SymbolExports.h by @calcmogul in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4911 * [fieldImages] Add 2023 field by @sciencewhiz in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4915 * [wpilibj] Add missing distance per pulse functions to java EncoderSim by @rzblue in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4928 * [hal] Add handle constructor and name getters for sim devices by @rzblue in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4925

SysId

• Fix SparkMax initialization sequence by @jlmcmchl in https://github.com/wpilibsuite/sysid/pull/459
• Update to WPILib release version by @TytanRock in https://github.com/wpilibsuite/sysid/pull/461

Shuffleboard

• Add 2023 field image by @sciencewhiz in https://github.com/wpilibsuite/shuffleboard/pull/748
• Remove PID Widget features only used by old PIDController by @sciencewhiz in https://github.com/wpilibsuite/shuffleboard/pull/746

PathWeaver

• Use field images from allwpilib by @pjreiniger in https://github.com/wpilibsuite/PathWeaver/pull/286

Installer

• Fix artifact error page by @ThadHouse in https://github.com/wpilibsuite/WPILibInstaller-Avalonia/pull/323
• Treat ARM64 Windows like x64 Windows by @jkunkee in https://github.com/wpilibsuite/WPILibInstaller-Avalonia/pull/322

New Contributors

• @fovea1959 made their first contribution in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/4932
• @TytanRock made their first contribution in https://github.com/wpilibsuite/sysid/pull/461
• @jkunkee made their first contribution in https://github.com/wpilibsuite/WPILibInstaller-Avalonia/pull/322

MD5 Hashes

0d1a6eddd593b51c1d19ce3b9bcf6d7e Linux/WPILib_Linux-2023.2.1.tar.gz
7d9bf7896a71ceebcd8ea5a77344496b Win64/WPILib_Windows-2023.2.1.iso
e0ce03dcc0b8d614531e5eeb16470ed2 macOS/WPILib_macOS-Intel-2023.2.1.dmg
a329654a0a16bd0c15967e2a0fc125a3 macOSArm/WPILib_macOS-Arm64-2023.2.1.dmg

SHA256 Hashes

28a99bae0830a1b43aad78621ab6a329ba48897a5c01489c554ed571e40b8d98 Linux/WPILib_Linux-2023.2.1.tar.gz
691b308a08c04e84180d2e6cffc2b53a4f65a2fcbd97de861b8628470b87dc48 Win64/WPILib_Windows-2023.2.1.iso
732c3416ff5dcd994ba45fd57c370b2d12460a44db2895fef2d45aad69063a57 macOS/WPILib_macOS-Intel-2023.2.1.dmg
3f38f9c1df71949771d769397efd66222806da6b4750979a17c37a0a8e79de1b macOSArm/WPILib_macOS-Arm64-2023.2.1.dmg

You can download the latest release of the installer from GitHub.

Once on the GitHub releases page, scroll to the assets section at the bottom of the page.

Then click on the correct binary for your OS and architecture to begin the download.

חילוץ המתקין

כאשר אתם מוריד את מתקין ה-WPILib, הוא מופץ כקובץ תמונת דיסק .iso עבור Windows, קובץ .tar.gz עבור לינוקס, או DMG עבור macOS.

Windows 10+macOSLinux

Windows 10+ users can right click on the downloaded disk image and select Mount to open it. Then launch WPILibInstaller.exe.

הערה

Other installed programs may associate with iso files and the mount option may not appear. If that software does not give the option to mount or extract the iso file, then follow the directions below.

You can use 7-zip to extract the disk image by right-clicking, selecting 7-Zip and selecting Extract to…. Then launch WPILibInstaller.exe. Windows 11 users may need to select Show more options at the bottom of the context menu.

הרצת המתקין

כאשר תפתחו את המתקין, תראו מסך דומה למסך שלמטה. לחצו על Start.

This showcases a list of options included with the WPILib installation.

• Tools Only installs just the WPILib tools (Pathweaver, Shuffleboard, RobotBuilder, SysID, Glass, and OutlineViewer) and JDK.

• Everything installs the full development environment (VS Code, extensions, all dependencies), WPILib tools, and JDK.

אתם תבחינו בשני כפתורים, Install for this User ו-Install for all Users. ה-Install for this User יתקין רק במשתמש הנוכחי ואינו דורש הרשאות מנהל מערכת. עם זאת, Install for all Users מתקין את הכלים לכל משתמשי המערכת ודורש הרשאת מנהל. Install for all Users אינה אפשרית עבור macOS ולינוקס.

הערה

If you select Install for all Users, Windows will prompt for administrator access through UAC during installation.

בחרו באפשרות המתאימה לכם, ולאחר מכן יוצג בפניכם מסך ההתקנה הבא.

המסך הבא קשור להורדה של VS Code. מטעמי רישיון, VS Code לא יכול להיכלל במתקין.

• Download for this computer only

  • זה מוריד את VS Code רק עבור הפלטפורמה הנוכחית, שזוהי גם ההתקנה הקטנה ביותר.

• Skip and don’t use VS Code

  • מדלג על התקנת VS Code. שימושי להתקנות או קונפיגורציות מתקדמות. בדרך כלל לא מומלץ.

• Select existing VS Code zip for offline install on this computer

  • בחירה באפשרות זו תאפשר לכם לבחור מיקום קובץ קיים של VS Code שהורד בעבר על ידי המתקין. אפשרות זו לא מאפשרת לכם לבחור עותק של VS Code שכבר מותקן במחשב שלכם.

• Create VS Code zip to share with other computers/OSes for offline install

  • אפשרות זו מורידה ושומרת עותק של VS Code לכל הפלטפורמות, דבר זה שימושי עבור שיתוף העותק של המתקין.

Go ahead and select Download for this computer only. This will begin the download process and can take a bit depending on internet connectivity (it’s ~100MB). Once the download is done, select Next. You should be presented with a screen that looks similar to the one below.

לאחר השלמת ההתקנה, יוצג בפניכם מסך הסיום.

חשוב

WPILib installs a separate version of VS Code. It does not use an already existing installation. Each year has it’s own copy of the tools appended with the year. IE: WPILib VS Code 2022. Please launch the WPILib VS Code and not a system installed copy!

מזל טוב, סביבת הפיתוח והכלים של WPILib מותקנים כעת במחשב שלכם! לחצו על סיום כדי לצאת מהמתקין.

לאחר ההתקנה

מערכות הפעלה מסוימות דורשות פעולה סופית כלשהי להשלמת ההתקנה.

macOSLinux

לאחר ההתקנה, המתקין פותח את תיקיית ה-WPILib VS Code. גררו את היישום VS Code ל-Dock. הוציאו את דמות הכונן WPILibInstaller משולחן העבודה.

הערה

Installing desktop tools and rebooting will create a folder on the desktop called YYYY WPILib Tools, where YYYY is the current year. Desktop tool shortcuts are not available on Linux and macOS.

Additional C++ Installation for Simulation

C++ robot simulation requires that a native compiler to be installed. For Windows, this would be Visual Studio 2022 (not VS Code), macOS requires Xcode 13 or later, and Linux (Ubuntu) requires the build-essential package.

Ensure the Desktop Development with C++ option is checked in the Visual Studio installer for simulation support.

מה הותקן?

המתקין הלא מקוון מתקין את הרכיבים הבאים:

• Visual Studio Code - ה-IDE הנתמך לפיתוח קוד לרובוטים החל מ-2019. המתקין הלא מקוון מגדיר עותק נפרד של VS Code לפיתוח WPILib, גם אם כבר יש לכם VS Code מותקן. זה נעשה מכיוון שחלק מההגדרות הנדרשות ל-WPILib עשויות לשבור את תהליכי העבודה הקיימים אם אתם משתמשים ב-VS Code לפרויקטים אחרים.

• C++ Compiler - הכלי לבניית קוד C++ עבור ה-roboRIO

• Gradle - גרסת ה-Gradle עבור בנייה/הורדת קוד רובוט ב-C++ או Java

• Java JDK/JRE - גרסה ספציפית של Java JDK/JRE המשמשת לבניית קוד Java לרובוט ולהפעלת כל אחד מהכלים מבוססי Java (לוחות מחוונים וכו׳). זה מתקיים יחד עם כל התקנות ה-JDK הקיימות ואינו מחליף את המשתנה JAVA_HOME.

• WPILib Tools - SmartDashboard, Shuffleboard, RobotBuilder, Outline Viewer, Pathweaver, Glass, SysID

• WPILib Dependencies - כמו OpenCV, וכו׳.

• הרחבות VS Code - הרחבות WPILib לבניית קוד לרובוט ב-VS Code

הסרת ההתקנה

WPILib מעוצב כך שיהיה אפשר להתקין שנים שונות בתיקיות נפרדות, כך שלא צריך להסיר גרסא ישנה בשביל להתקין את WPILib של השנה. למרות זאת, אם רוצים, ניתן לעקוב אחר ההוראות הבאות כדי להסיר את WPILib.

WindowsmacOSLinux

1. Delete the appropriate wpilib folder (c:\Users\Public\wpilib\YYYY where YYYY is the year to uninstall)

2. מחקו את האיקונים ב-C:\Users\Public\Public Desktop

3. מחקו את הנתיב ממשתני הסביבה.

   1. בתפריט ההתחל, הקלידו environment ובחרו ”edit the system environment variables“

   2. לחצו על כפתור ה-Environment Variables (תמונה 1)

   3. ב-User Variables, בחרו ב-Path (תמונה 2) ולחצו Edit (תמונה 3)

   4. בחרו בנתיב עם roborio\bin (תמונה 4) ולחצו Delete (תמונה 5).

   5. בחרו בנתיב עם frccode ולחצו Delete (תמונה 5).

   6. חזרו על שלבים 3-6 בחלון ה-Systems Variable.

פתרון בעיות

במקרה שההתקנה נכשלה, פתחו בעיה ב-Repository של המתקין. קישור נמצא כאן. המתקין מציין הודעה על סיבת השגיאה, אנא כללו אותה בתיאור הבעיה.