RobotBuilder 概述
RobotBuilder 是旨在帮助机器人开发过程的应用程序。 RobotBuilder 可以帮助您：
生成样板代码。
组织你的机器人并找出它的关键子系统是什么。
检查您的所有传感器和执行器是否有足够的通道。
生成接线图。
轻松修改您的操作员界面。
更多
通过遵循对于任何机器人都相同的几个步骤，使用RobotBuilder创建程序是非常简单的过程。本课描述了您可以执行的步骤。您可以在本文档的后续部分中找到有关每个步骤的更多详细信息。
备注
RobotBuilder 使用新的指令框架生成代码。有关新框架的更多详细信息，请参阅:ref:基于指令的编程 <docs/software/commandbased/index:Command-Based Programming>。
将机器人划分为不同的子系统
您的机器人是由许多较小的系统组成的，例如动力传动系统，手臂，射手，收集器，机械手，腕关节等。您应该研究一下机器人的设计并将其分解成较小的，可单独操作的子系统。在这个特定的例子中，有一个升降舵，一个小型机器人对准装置，一个抓具和一个摄像系统。另外，可能包括驱动器基座。机器人的这些部分中的每一个都受到单独控制。
有关更多信息，请参阅创建子系统<robotbuilder-creating-subsystem>。
将每个子系统添加到项目
每个子系统将被添加到RobotBuilder的“ Subsystems”文件夹中，并赋予一个有意义的名称。对于每个子系统，都有几个属性被填充以指定有关子系统的更多信息。另外，您可能要创建两种类型的子系统：
PIDSubsystems-通常希望使用PID控制器控制子系统的运行。这是程序中的代码，可使子系统，例如手臂角度，更快地到达所需位置，然后在到达所需位置时停止。 PIDSubsystems内置了PID控制器代码，通常比自己添加起来更方便。 PIDSubsystems具有确定设备何时到达目标位置的传感器和驱动至设定点的执行器（电动机控制器）。
常规子系统-这些子系统没有集成的PID控制器，用于没有PID控制的子系统来进行反馈，或者用于需要比默认嵌入式PID控制器更复杂的控制的子系统。
当您仔细阅读本文档的更多内容时，不同类型的子系统之间的差异将变得更加明显。
有关更多信息，请参见创建子系统<robotbuilder-creating-subsystem>和创建子系统<docs/software/wpilib-tools/robotbuilder/writing-code/robotbuilder-writing-subsystem-code:Writing the Code for a Subsystem>的代码。
向每个子系统添加组件
每个子系统都包含许多执行器，传感器和控制器，用于执行其操作。这些传感器和执行器将添加到与其关联的子系统。每个传感器和执行器均来自RobotBuilder面板，并拖到相应的子系统中。对于每一个传感器和执行器，通常都必须设置一些特定的属性，例如端口号和特定于组件的其他参数。
在此示例中，有一个升降舵系统，该子系统使用已拖动到电梯子系统的电动机和电位计（电动机和电位计）。
添加描述子系统目标的命令
指令是机器人将执行的不同目标。这些指令是通过拖动“命令”文件夹下的指令来添加的。创建指令时，有7种选择（如图左侧的调色板所示）：
普通指令-这是最灵活的指令，您必须编写所有代码才能执行实现目标所需的所需动作。
定时指令 - 这些指令是在超时后结束的指令的简化版本
Instant commands - these commands are a simplified version of a command that runs for one iteration and then ends
指令组-这些指令是按顺序和并行运行的其他命令的组合。在您实现了许多基本指令之后，可以使用这些指令建立更复杂的操作。
设定设定值值指令-指令将PID子系统移动到固定的设定值或所需的位置。
PID 指令- 这些指令有一个内置的 PID 控制器，可与常规子系统一起使用。
条件指令 - 这些指令选择在初始化时运行的两个指令之一。
有关更多信息，请参见创建指令<robotbuilder-creating-command>和编写指令代码<docs/software/wpilib-tools/robotbuilder/writing-code/robotbuilder-writing-command-code:Writing the Code for a Command>。
测试每个命令
每个指令都可以从 Shuffleboard 或 SmartDashboard 运行。这对于在将指令添加到操作员界面或指令组之前测试命令非常有用。只要您选中“SmartDashboard 上的按钮”属性，就会在 SmartDashboard 上创建一个按钮。当您按下按钮时，该指令将运行，您可以检查它是否执行了所需的操作。
通过创建按钮，可以分别测试每个指令。如果所有指令可以单独运行，则可以确定机器人将可以整体运行。
有关更多信息，请参阅:doc:使用 Smartdashboard 进行测试。
添加操作界面组件
操作界面由操纵杆，手柄和其他HID输入设备组成。您可以在RobotBuilder中的程序中添加操作界面组件（操纵杆，操纵杆按钮）。它将自动生成将初始化所有组件并将其连接到特定的指令。
将操作界面组件从面板拖到RobotBuilder程序中的“ Operator Interface”文件夹中。首先（1）将操纵杆添加到程序中，然后将按钮放在关联的操纵杆下方（2），并给它们起有意义的名称，例如ShootButton。
将指令连接到操作界面
可以将指令与按钮关联，以便在按下按钮时执行指令。在大多数情况下，此方法可以处理机器人程序的大部分远程操作部分。
只需通过（1）将指令添加到RobotBuilder程序中的JoystickButton对象，然后（2）设置运行指令的条件，即可完成此操作。
有关更多信息，请参见将操作界面连接到指令<robotbuilder-operator-interface-to-command>`。
开发自动命令
不同的指令使开发自动程序变得简单。您只需指定当机器人进入自动阶段应运行的指令，它将自动进行调度。如果您如上所述测试了指令，则只需选择要运行的指令即可。
选择 RobotBuilder 项目 (1) 根目录下的机器人，然后编辑自动阶段指令 属性 (2) 以选择要运行的指令。就是这么简单！
有关更多信息，请参阅:doc:设置自动阶段指令。
生成代码
在上述过程中的任何时候，您都可以让 RobotBuilder 生成一个 C++ 或 Java 程序来代表您创建的项目。这是通过在项目属性 (1) 中指定项目的位置，然后单击相应的工具栏按钮生成代码 (2) 来完成的。
有关更多信息，请参阅: Generating RobotBuilder Code “<docs/software/wpilib-tools/robotbuilder/writing-code/robotbuilder-generating-code:Generating Code for a Project>”