将操作界面连接到指令

指令控制机器人的行为。该指令将子系统启动到某种操作模式,例如提升和升降舵,并继续运行,直到达到某个设定点或超时。然后,该命令将处理等待子系统完成的过程。这样,指令可以依次运行以开发更复杂的行为。

每当按下操作界面上的按钮时,RobotBuilder还将生成代码以调度指令运行。您还可以编写代码以在发生特定触发条件时运行指令。

按下按钮运行指令

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In this example we want to schedule the “Close Claw” command to run whenever the dpad right direction button is pressed on a logitech gamepad (button 6) is pressed.

  1. The command to run is called “Close Claw” and its function is to close the claw of the robot

  2. Notice that the command requires the Claw subsystem. This will ensure that this command starts running even if there was another operation happening at the same time that used the claw. In this case the previous command would be interrupted.

  3. 参数使一个指令可以执行多项操作。预设让您定义传递给指令的值并重复使用它们

将操纵杆添加到机器人程序

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将操纵杆添加到机器人程序

  1. 将操纵杆拖到机器人程序中的“操作员界面”文件夹中

  2. 命名操纵杆,以使其能反映操纵杆的用途,并设置USB端口号

将按钮链接到“移动电梯”指令

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将应当被按下的按钮添加到程序中

  1. Drag the joystick button to the Joystick (Logitech Controller) so that it’s under the joystick

  2. 设置按钮的属性:按钮编号,按下按钮时要运行的指令,该指令所采用的参数以及将 “When to run” 属性设置为 “whenPressed”,以指示每当操纵杆按钮按下时该指令应运行按下。

注解

必须将操纵杆按钮拖到操纵杆上(下方)。添加按钮之前,操作员界面文件夹中必须存在有操纵杆。