状态指示灯快速参考

许多FRC控制系统的元件有状态指示灯,可被用于快速诊断机器人出现的问题。这个指南包含每一个元件的指示灯和它所描述的状态。图片和文字来自于Innovation FIRST和Cross the Road Electronics。

机器人状态信号灯 (RSL)

Robot Signal Light with wiring.

常亮

机器人通电并处于 Disabled 状态

闪烁

机器人通电并处于 Enabled 状态

不亮

机器人处于关机状态,roboRIO 没有通电,或是 RSL 信号灯电路没有正确连接

roboRIO

roboRIO status lights highlighted.

Power

绿色 (Green)

电源正常

橙黄色 (Amber)

欠压保护被激活,所有输出都关闭了。

红色 (Red)

电源故障,查找短路点

指示

在设备正在启动的时候常亮,过一段时间就会熄灭

双闪

软件错误,重新刷写roboRIO固件

三闪

安全模式,尝试重启roboRIO,如果无效请重新刷写roboRIO固件

闪烁四次

在启动时软件崩溃两次,重启roboRIO,如果无效请重新刷写固件

一直闪烁或者常亮

无法恢复的错误

路由器

现在没有被使用

通信

不亮

没有通信

红灯常亮

与操控台取得通信,但是没有运行的代码

红灯闪烁

紧急停止被触发

绿色常亮

与操作台通信良好

模式

不亮

输出被关闭(机器人处于Disabled状态,欠压,等……)

橙色

自动模式激活

绿色 (Green)

远程操作模式激活

红色 (Red)

测试模式激活

信号灯

`参考前文<#robot-signal-light-rsl>`_

OpenMesh 路由器

Radio with the Wifi, Eth Link (2), and Power ports labeled.

电源

蓝色

开机或通电

蓝色闪烁

通电

Eth 连接

蓝色

连接

蓝色闪烁

流量现状

无线网络

不亮

桥接模式,未链接或非FRC固件

红色 (Red)

AP,未连接

黄色/橙色

AP,已连接

绿色 (Green)

桥接模式,已连接

配电板

The location of the "STAT" and "COMM" lights on the PDP.

PDP指示/通信 LEDs

LED

频闪

绿色 (Green)

无故障-机器人已启用

无故障-机器人已禁用

橙色

NA

Sticky 故障

红色 (Red)

NA

没有CAN通信

小技巧

如果PDP LED显示不止一种颜色,请参阅下面的PDP LED特殊状态表。有关解决PDP故障的更多信息,请参见《 PDP用户手册》。

注解

请注意,如果PDP无法通过CAN总线与roboRIO通信,则发生 没有CAN通信 故障。

PDP特殊状态

LED颜色

问题

红色/橙色

受损的硬件

绿色/橙色

在引导程序中

无LED

无电源/极性错误

稳压器模块

Highlights the position of the 12V and 5V status lights.

VRM上的指示LED标识两个电源的状态。如果电源正常运行,则LED应当亮绿色。如果LED不亮或暗淡,则输出可能短路或消耗过多电流。

气动控制模块(PCM)

Highlights both the "Status" and "Comp" lights in the middle and the individual channel lights on the sides.

PCM状态指示LED灯

LED

频闪

绿色 (Green)

无故障机器人已启用

Sticky 故障

NA

橙色

NA

Sticky 故障

NA

红色 (Red)

NA

没有CAN通讯或电磁阀故障(闪烁电磁阀索引)

压缩机故障

小技巧

如果PCM LED显示不止一种颜色,请参阅下面的PCM LED特殊状态表。有关解决PCM故障的更多信息,请参见《 PCM用户手册》。

注解

请注意,仅当设备无法与任何其他设备通信,PCM和PDP可以彼此通信,而roboRIO不能彼此通信时,才会发生 没有 CAN 通信 故障。

PCM LED特殊状态表

LED

问题

红色/橙色

受损的硬件

绿色/橙色

在引导程序中

无LED

无电源/极性错误

PCM Comp LED

这是Compressor LED。当压缩机输出处于激活状态(压缩机当前处于开启状态)时,此LED呈绿色;当压缩机输出未处于活动状态时,该LED处于熄灭状态。

PCM电磁阀通道LED

如果启用了电磁阀通道,则这些LED呈红色点亮,如果禁用则不点亮。

Talon SRX和Victor SPX和Talon FX电机控制器

Status LEDs on either side of the center of the Talon SRX.

正常操作期间的指示LED

LEDs

颜色

Talon SRX 状态

绿色闪烁

应用前进油门时。闪烁速率与占空比成正比。

红色闪烁

应用了前进油门。闪烁速率与占空比成正比。

一无所有

一无所有

Talon SRX没有被供电

LED交替

关/橙色

检测到CAN总线,禁用了机器人

LED交替

关/慢红

未检测到 CAN总线/ PWM

LED交替

关/快红

检测到故障

LED交替

红色/橙色

受损的硬件

LED频闪朝向(M-)

关/红色

正向限位开关或正向软限位

LED频闪朝向(M +)

关/红色

反向限位开关或反向软限位

仅LED1(最接近M + / V +)

绿色/橙色

在引导程序中

LED频闪朝向(M +)

关/橙色

热故障/关断(仅限Talon FX)

校准期间的指示LED

指示LED闪烁代码

Talon SRX 状态

闪烁红色/绿色

校正模式

绿色闪烁

成功校准

红色闪烁

失败校准

SPARK-MAX电机控制器

Table listing the SPARKMAX blink codes.

REV Robotics SPARK

Table of the SPARK blink codes.

Victor-SP电机控制器

Status LEDs on either side of the center of the Victor-SP.

制动/惯性/校准按钮/ LED-如果控制器处于制动模式,则为红色;如果控制器处于惯性模式,则为关

状态

绿色 (Green)

稳定

全前向输出

闪烁

正比输出电压

红色 (Red)

稳定

全反向输出

闪烁

正比输出电压

橙色

稳定

FRC 机器人禁用,PWM信号丢失或信号在死区范围内(+/- 4%输出)

红色/绿色

闪烁

准备进行校准。几次绿色闪烁表示校准成功,而多次红色表示校准失败。

Talon电机控制器

Talon motor controller with a single multicolor LED in the bottom right corner.

绿色 (Green)

稳定

全前向输出

闪烁

正比输出电压

红色 (Red)

稳定

全反向输出

闪烁

与输出电压成正比

橙色

稳定

没有连接CAN设备

闪烁

禁用状态,PWM信号丢失,FRC机械手禁用或信号在死区范围内(+/- 4%输出)

不亮

Talon无输入电源

红色/绿色

闪烁

准备进行校准。几次绿色闪烁表示校准成功,而多次红色表示校准失败。

Victor888电机控制器

Victor888 motor controller with a single multicolor LED in the bottom right corner.

绿色 (Green)

稳定

全前向输出

闪烁

成功校准

红色 (Red)

稳定

全反向输出

闪烁

未成功校准

橙色

稳定

中性/制动

红色/绿色

闪烁

校准模式

Jaguar电机控制器

Jaguar motor controller with a single multicolor LED in the bottom center.

LED状态

模块状态

正常运行条件

稳定的黄色

空档(速度设置为0)

快速闪烁绿色

前进

快速闪烁红色

反向

稳定的绿色

全速前进

稳定的红色

全速倒车

故障状态

缓慢闪烁黄色

伺服或网络链接丢失

快速闪烁黄色

无效CAN ID

缓慢闪烁红色

电压,温度或限位开关故障情况

缓慢闪烁红色和黄色

目前故障状态

校准或CAN状态

快速闪烁红色和绿色

校准模式激活

闪烁红色或黄色

校准模式失败

闪烁绿色和黄色

校准模式成功

缓慢闪烁绿色

CAN ID assignment mode

快速闪烁黄色

当前的CAN ID(计数闪烁以确定ID)

闪烁黄色

CAN ID 无效(即设置为0)等待分配有效 ID

Digilent DMC-60

The 5 LEDs in each of the corners plus the center.

DMC60C包含四个RGB(红色,绿色和蓝色)LED和一个“制动/滑行CAL” LED。四个RGB LED位于角落,用于指示正​​常操作期间以及发生故障时的状态。制动/滑行CAL LED位于三角形的中心,该三角形位于外壳的中心,用于指示当前的制动/滑行设置。当中心指示灯熄灭时,设备将在惯性停车模式下运行。当中心LED点亮时,设备将以制动模式运行。按下三角形的中心,然后释放按钮,可以切换制动/滑行模式。

开机时,RGB LED蓝色点亮并持续变亮。这持续约五秒钟。在此期间,电机控制器将不会响应输入信号,也不会启用输出驱动器。初始上电完成后,设备开始正常运行,并且RGB LED上显示的内容取决于所施加的输入信号以及当前故障状态。假设未发生任何故障,则RGB LED的功能如下:

应用PWM信号

LED状态

没有输入信号或无效的输入脉冲宽度

顶部(LED1和LED2)和底部(LED3和LED4)之间交替显示红色和熄灭的LED。

中性输入脉冲宽度

所有4个LED均亮橙色。

正输入脉冲宽度

LED呈顺时针圆形闪烁绿色(LED1→LED2→LED3→LED4→LED1)。 LED更新速率与输出的占空比成正比,并随着占空比的增加而增加。在100%占空比下,所有4个LED均呈绿色亮起。

反输入脉冲宽度

LED以逆时针圆形模式闪烁红色(LED1→LED4→LED3→LED2→LED1)。 LED更新速率与输出的占空比成正比,并随着占空比的增加而增加。在占空比为100%时,所有4个LED均亮红色。

CAN总线控制状态

LED状态

未检测到输入信号或CAN总线错误

顶部(LED1和LED2)和底部(LED3和LED4)之间交替显示红色和熄灭的LED。

在最近的100ms或指定的 modeNoDrive 最后一个控制帧内未接收到CAN控制帧(输出禁用)

顶部(LED1和LED2)和底部(LED3和LED4)之间交替显示橙色和熄灭的LED。

最近100毫秒内收到的有效CAN控制帧。指定的控制模式导致中性占空比应用于电机输出

所有4个LED均呈橙色常亮。

最近100毫秒内收到的有效CAN控制帧。指定的控制模式导致正占空比为电动机输出

LED呈顺时针圆形闪烁绿色(LED1→LED2→LED3→LED4→LED1)。 LED更新速率与输出的占空比成正比,并随着占空比的增加而增加。在100%占空比下,所有4个LED均呈绿色亮起。

最近100毫秒内收到的有效CAN控制帧。指定的控制模式导致负占空比为电机输出

LED以逆时针圆形模式闪烁红色(LED1→LED4→LED3→LED2→LED1)。 LED更新速率与输出的占空比成正比,并随着占空比的增加而增加。在占空比为100%时,所有4个LED均亮红色。

故障颜色指示灯

当检测到故障情况时,输出占空比降至0%,并发出故障信号。然后,输出将保持禁用状态3秒钟。在此期间,板载LED(LED1-4)用于指示故障情况。通过在顶部的LED(LED1和LED2)和底部的LED(LED3和LED4)之间切换来指示故障状态,这些LED呈红色亮起并且熄灭。底部LED的颜色取决于当前正在激活的故障。下表描述了底部LED的颜色如何映射到当前活动的故障。

颜色

过高温度

电压不足

绿色 (Green)

激活

不亮

蓝色

不亮

激活

青色/水色

激活

激活

中断/滑行模式

当中心指示灯熄灭时,设备将以惯性停车模式运行。当中心LED点亮时,设备将以制动模式运行。按下三角形的中心然后释放按钮可以切换制动/滑行模式。

Venom电机控制器

The LED blink codes for the Venom.

Mindsensors SD540B (PWM)

The two LEDs on the top one at each end and the LED on the side next to the connector.

电源LED

不亮

没有电源供应

红色 (Red)

供电

电机LED

红色 (Red)

前进方向

绿色 (Green)

倒车方向

PWM信号LED

红色 (Red)

检测不到有效PWM信号

绿色 (Green)

检测到有效PWM信号

Mindsensors SD540C (CAN 总线)

The two LEDs on the top one at each end and the LED on the side next to the connector.

电源LED

不亮

没有电源供应

红色 (Red)

供电

电机LED

红色 (Red)

前进方向

绿色 (Green)

倒车方向

CAN信号LED

快速闪烁

没有连接CAN设备

不亮

连接到roboRIO和开启Driver station

REV Robotics Servo 电源模块

One power LED and a status LED for each channel all down the center.

指示LED

每个通道都有一个对应的状态LED,该LED将指示已连接的PWM信号的检测状态。下表描述了每个状态的相应LED模式。

状态

模式

无信号

橙黄色闪烁

左/反向信号

稳定的红色

中间/中性信号

稳定的橙黄色

右/前信号

稳定的绿色

  • 接通电源后,6V电源LED熄灭,暗淡或闪烁=过电流关闭

峰值继电器配置为电机、照明或电磁开关

Single LED in the corner.

输入

输出

指示器

马达功能

前进(白色)

倒车(红色)

M+

M-

不亮

不亮

GND

GND

橙色

关/制动状态(默认)

激活

不亮

+12v

GND

绿色 (Green)

电机向一个方向旋转

不亮

激活

GND

+12v

红色 (Red)

电机反向旋转

激活

激活

+12v

+12v

不亮

关/制动状态

注解

“制动状态”是指由于电动机输入短路而导致的电动机动态停止。进入关闭状态时,此状态不是可选的。

峰值继电器配置为一个或两个螺线管

Single LED in the corner.

输入

输出

指示器

马达功能

前进(白色)

倒车(红色)

M+

M-

不亮

不亮

GND

GND

橙色

两个电磁阀均关闭(默认)

激活

不亮

+12v

GND

绿色 (Green)

连接到M +的电磁阀为ON

不亮

激活

GND

+12v

红色 (Red)

连接到M -的电磁阀为ON

激活

激活

+12v

+12v

不亮

两个电磁阀都打开