状态指示灯快速参考
许多FRC控制系统的元件有状态指示灯,可被用于快速诊断机器人出现的问题。这个指南包含每一个元件的指示灯和它所描述的状态。图片和文字来自于Innovation FIRST和Cross the Road Electronics。
机器人状态信号灯 (RSL)
常亮 |
机器人通电并处于 Disabled 状态 |
闪烁 |
机器人通电并处于 Enabled 状态 |
不亮 |
机器人处于关机状态,roboRIO 没有通电,或是 RSL 信号灯电路没有正确连接 |
roboRIO
Power |
绿色 (Green) |
电源正常 |
|
橙黄色 (Amber) |
欠压保护被激活,所有输出都关闭了。 |
||
红色 (Red) |
电源故障,查找短路点 |
||
指示 |
在设备正在启动的时候常亮,过一段时间就会熄灭 |
||
双闪 |
软件错误,重新刷写roboRIO固件 |
||
三闪 |
安全模式,尝试重启roboRIO,如果无效请重新刷写roboRIO固件 |
||
闪烁四次 |
在启动时软件崩溃两次,重启roboRIO,如果无效请重新刷写固件 |
||
一直闪烁或者常亮 |
无法恢复的错误 |
||
路由器 |
现在没有被使用 |
||
通信 |
不亮 |
没有通信 |
|
红灯常亮 |
与操控台取得通信,但是没有运行的代码 |
||
红灯闪烁 |
紧急停止被触发 |
||
绿色常亮 |
与操作台通信良好 |
||
模式 |
不亮 |
输出被关闭(机器人处于Disabled状态,欠压,等……) |
|
橙色 |
自动模式激活 |
||
绿色 (Green) |
远程操作模式激活 |
||
红色 (Red) |
测试模式激活 |
||
信号灯 |
OpenMesh 路由器
电源 |
蓝色 |
开机或通电 |
蓝色闪烁 |
通电 |
|
Eth 连接 |
蓝色 |
连接 |
蓝色闪烁 |
流量现状 |
|
无线网络 |
不亮 |
桥接模式,未链接或非FRC固件 |
红色 (Red) |
AP,未连接 |
|
黄色/橙色 |
AP,已连接 |
|
绿色 (Green) |
桥接模式,已连接 |
配电板
PDP指示/通信 LEDs
LED |
频闪 |
慢 |
---|---|---|
绿色 (Green) |
无故障-机器人已启用 |
无故障-机器人已禁用 |
橙色 |
NA |
Sticky 故障 |
红色 (Red) |
NA |
没有CAN通信 |
小技巧
如果PDP LED显示不止一种颜色,请参阅下面的PDP LED特殊状态表。有关解决PDP故障的更多信息,请参见《 PDP用户手册》。
备注
Note that the No CAN Comm fault will occur if the PDP cannot communicate with the roboRIO via CAN Bus.
PDP特殊状态
LED颜色 |
问题 |
---|---|
红色/橙色 |
受损的硬件 |
绿色/橙色 |
在引导程序中 |
无LED |
无电源/极性错误 |
Power Distribution Hub
备注
These led patterns only apply to firmware version 21.1.7 and later
PDH Status LED
LED Color |
状态 |
Blue Solid |
Device on but no communication established |
绿色常亮 |
Main Communication with roboRIO established |
Magenta Blinking |
Keep Alive Timeout |
Solid Cyan |
Secondary Heartbeat (Connected to REV Hardware Client) |
Orange/Blue Blinking |
Low Battery |
Orange/Yellow Blinking |
CAN Fault |
Orange/Cyan Blinking |
Hardware Fault |
Orange/Red Blinking |
Fail Safe |
Orange/Magenta Blinking |
Device Over Current |
Channel LEDs
LED Color |
状态 |
不亮 |
Channel has voltage and is operating as expected |
红灯常亮 |
Channel has NO voltage and there is an active fault. Check for tripped or missing circuit breaker / fuse |
红灯闪烁 |
Sticky fault on the channel. Check for tripped circuit breaker / fuse. |
稳压器模块
VRM上的指示LED标识两个电源的状态。如果电源正常运行,则LED应当亮绿色。如果LED不亮或暗淡,则输出可能短路或消耗过多电流。
气动控制模块(PCM)
PCM状态指示LED灯
LED |
频闪 |
慢 |
长 |
---|---|---|---|
绿色 (Green) |
无故障机器人已启用 |
Sticky 故障 |
NA |
橙色 |
NA |
Sticky 故障 |
NA |
红色 (Red) |
NA |
没有CAN通讯或电磁阀故障(闪烁电磁阀索引) |
压缩机故障 |
小技巧
如果PCM LED显示不止一种颜色,请参阅下面的PCM LED特殊状态表。有关解决PCM故障的更多信息,请参见《 PCM用户手册》。
备注
请注意,仅当设备无法与任何其他设备通信,PCM和PDP可以彼此通信,而roboRIO不能彼此通信时,才会发生 没有 CAN 通信 故障。
PCM LED特殊状态表
LED |
问题 |
---|---|
红色/橙色 |
受损的硬件 |
绿色/橙色 |
在引导程序中 |
无LED |
无电源/极性错误 |
PCM Comp LED
这是Compressor LED。当压缩机输出处于激活状态(压缩机当前处于开启状态)时,此LED呈绿色;当压缩机输出未处于活动状态时,该LED处于熄灭状态。
PCM电磁阀通道LED
如果启用了电磁阀通道,则这些LED呈红色点亮,如果禁用则不点亮。
Pneumatic Hub
备注
These led patterns only apply to firmware version 21.1.7 and later
PH Status LED
LED Color |
状态 |
---|---|
Blue Solid |
Device on but no communication established |
绿色常亮 |
Main Communication established |
Magenta Blinking |
Keep Alive Timeout |
Solid Cyan |
Secondary Heartbeat (connected to REV HW Client) |
Orange/Blue Blinking |
Hardware Fault |
Orange/Yellow Blinking |
CAN Fault |
Orange/Red Blinking |
Fail Safe |
Orange/Magenta Blinking |
Device Over Current |
Orange/Green Blinking |
Orange/Green Blinking |
Compressor LED
LED Color |
状态 |
---|---|
绿色常亮 |
Compressor On |
Black Solid |
Compressor Off |
Solenoid LEDs
LED Color |
状态 |
---|---|
绿色常亮 |
Solenoid On |
Black Solid |
Solenoid Off |
Talon SRX和Victor SPX和Talon FX电机控制器
正常操作期间的指示LED
LEDs |
颜色 |
Talon SRX 状态 |
---|---|---|
都 |
绿色闪烁 |
应用前进油门时。闪烁速率与占空比成正比。 |
都 |
红色闪烁 |
应用了前进油门。闪烁速率与占空比成正比。 |
一无所有 |
一无所有 |
Talon SRX没有被供电 |
LED交替 |
关/橙色 |
检测到CAN总线,禁用了机器人 |
LED交替 |
关/慢红 |
未检测到 CAN总线/ PWM |
LED交替 |
关/快红 |
检测到故障 |
LED交替 |
红色/橙色 |
受损的硬件 |
LED频闪朝向(M-) |
关/红色 |
正向限位开关或正向软限位 |
LED频闪朝向(M +) |
关/红色 |
反向限位开关或反向软限位 |
仅LED1(最接近M + / V +) |
绿色/橙色 |
在引导程序中 |
LED频闪朝向(M +) |
关/橙色 |
热故障/关断(仅限Talon FX) |
校准期间的指示LED
指示LED闪烁代码 |
Talon SRX 状态 |
---|---|
闪烁红色/绿色 |
校正模式 |
绿色闪烁 |
成功校准 |
红色闪烁 |
失败校准 |
B/C CAL闪烁代码
B/C CAL按钮颜色 |
Talon SRX 状态 |
---|---|
稳定的红色 |
刹车模式 |
不亮 |
滑行模式 |
SPARK-MAX电机控制器
REV Robotics SPARK
Victor-SP电机控制器
制动/惯性/校准按钮/ LED-如果控制器处于制动模式,则为红色;如果控制器处于惯性模式,则为关
状态
绿色 (Green) |
稳定 |
全前向输出 |
闪烁 |
正比输出电压 |
|
红色 (Red) |
稳定 |
全反向输出 |
闪烁 |
正比输出电压 |
|
橙色 |
稳定 |
FRC 机器人禁用,PWM信号丢失或信号在死区范围内(+/- 4%输出) |
红色/绿色 |
闪烁 |
准备进行校准。几次绿色闪烁表示校准成功,而多次红色表示校准失败。 |
Talon电机控制器
绿色 (Green) |
稳定 |
全前向输出 |
闪烁 |
正比输出电压 |
|
红色 (Red) |
稳定 |
全反向输出 |
闪烁 |
与输出电压成正比 |
|
橙色 |
稳定 |
没有连接CAN设备 |
闪烁 |
禁用状态,PWM信号丢失,FRC机械手禁用或信号在死区范围内(+/- 4%输出) |
|
不亮 |
Talon无输入电源 |
|
红色/绿色 |
闪烁 |
准备进行校准。几次绿色闪烁表示校准成功,而多次红色表示校准失败。 |
Victor888电机控制器
绿色 (Green) |
稳定 |
全前向输出 |
闪烁 |
成功校准 |
|
红色 (Red) |
稳定 |
全反向输出 |
闪烁 |
未成功校准 |
|
橙色 |
稳定 |
中性/制动 |
红色/绿色 |
闪烁 |
校准模式 |
Jaguar电机控制器
LED状态 |
模块状态 |
---|---|
正常运行条件 |
|
稳定的黄色 |
空档(速度设置为0) |
快速闪烁绿色 |
前进 |
快速闪烁红色 |
反向 |
稳定的绿色 |
全速前进 |
稳定的红色 |
全速倒车 |
故障状态 |
|
缓慢闪烁黄色 |
伺服或网络链接丢失 |
快速闪烁黄色 |
无效CAN ID |
缓慢闪烁红色 |
电压,温度或限位开关故障情况 |
缓慢闪烁红色和黄色 |
目前故障状态 |
校准或CAN状态 |
|
快速闪烁红色和绿色 |
校准模式激活 |
闪烁红色或黄色 |
校准模式失败 |
闪烁绿色和黄色 |
校准模式成功 |
缓慢闪烁绿色 |
CAN ID assignment mode |
快速闪烁黄色 |
当前的CAN ID(计数闪烁以确定ID) |
闪烁黄色 |
CAN ID 无效(即设置为0)等待分配有效 ID |
Digilent DMC-60
DMC60C包含四个RGB(红色,绿色和蓝色)LED和一个“制动/滑行CAL” LED。四个RGB LED位于角落,用于指示正常操作期间以及发生故障时的状态。制动/滑行CAL LED位于三角形的中心,该三角形位于外壳的中心,用于指示当前的制动/滑行设置。当中心指示灯熄灭时,设备将在惯性停车模式下运行。当中心LED点亮时,设备将以制动模式运行。按下三角形的中心,然后释放按钮,可以切换制动/滑行模式。
开机时,RGB LED蓝色点亮并持续变亮。这持续约五秒钟。在此期间,电机控制器将不会响应输入信号,也不会启用输出驱动器。初始上电完成后,设备开始正常运行,并且RGB LED上显示的内容取决于所施加的输入信号以及当前故障状态。假设未发生任何故障,则RGB LED的功能如下:
应用PWM信号 |
LED状态 |
---|---|
没有输入信号或无效的输入脉冲宽度 |
顶部(LED1和LED2)和底部(LED3和LED4)之间交替显示红色和熄灭的LED。 |
中性输入脉冲宽度 |
所有4个LED均亮橙色。 |
正输入脉冲宽度 |
LED呈顺时针圆形闪烁绿色(LED1→LED2→LED3→LED4→LED1)。 LED更新速率与输出的占空比成正比,并随着占空比的增加而增加。在100%占空比下,所有4个LED均呈绿色亮起。 |
反输入脉冲宽度 |
LED以逆时针圆形模式闪烁红色(LED1→LED4→LED3→LED2→LED1)。 LED更新速率与输出的占空比成正比,并随着占空比的增加而增加。在占空比为100%时,所有4个LED均亮红色。 |
CAN总线控制状态 |
LED状态 |
---|---|
未检测到输入信号或CAN总线错误 |
顶部(LED1和LED2)和底部(LED3和LED4)之间交替显示红色和熄灭的LED。 |
在最近的100ms或指定的 modeNoDrive 最后一个控制帧内未接收到CAN控制帧(输出禁用) |
顶部(LED1和LED2)和底部(LED3和LED4)之间交替显示橙色和熄灭的LED。 |
最近100毫秒内收到的有效CAN控制帧。指定的控制模式导致中性占空比应用于电机输出 |
所有4个LED均呈橙色常亮。 |
最近100毫秒内收到的有效CAN控制帧。指定的控制模式导致正占空比为电动机输出 |
LED呈顺时针圆形闪烁绿色(LED1→LED2→LED3→LED4→LED1)。 LED更新速率与输出的占空比成正比,并随着占空比的增加而增加。在100%占空比下,所有4个LED均呈绿色亮起。 |
最近100毫秒内收到的有效CAN控制帧。指定的控制模式导致负占空比为电机输出 |
LED以逆时针圆形模式闪烁红色(LED1→LED4→LED3→LED2→LED1)。 LED更新速率与输出的占空比成正比,并随着占空比的增加而增加。在占空比为100%时,所有4个LED均亮红色。 |
故障颜色指示灯
当检测到故障情况时,输出占空比降至0%,并发出故障信号。然后,输出将保持禁用状态3秒钟。在此期间,板载LED(LED1-4)用于指示故障情况。通过在顶部的LED(LED1和LED2)和底部的LED(LED3和LED4)之间切换来指示故障状态,这些LED呈红色亮起并且熄灭。底部LED的颜色取决于当前正在激活的故障。下表描述了底部LED的颜色如何映射到当前活动的故障。
颜色 |
过高温度 |
电压不足 |
---|---|---|
绿色 (Green) |
激活 |
不亮 |
蓝色 |
不亮 |
激活 |
青色/水色 |
激活 |
激活 |
中断/滑行模式
当中心指示灯熄灭时,设备将以惯性停车模式运行。当中心LED点亮时,设备将以制动模式运行。按下三角形的中心然后释放按钮可以切换制动/滑行模式。
Venom电机控制器
Mindsensors SD540B (PWM)
电源LED |
不亮 |
没有电源供应 |
红色 (Red) |
供电 |
|
电机LED |
红色 (Red) |
前进方向 |
绿色 (Green) |
倒车方向 |
|
PWM信号LED |
红色 (Red) |
检测不到有效PWM信号 |
绿色 (Green) |
检测到有效PWM信号 |
Mindsensors SD540C (CAN 总线)
电源LED |
不亮 |
没有电源供应 |
红色 (Red) |
供电 |
|
电机LED |
红色 (Red) |
前进方向 |
绿色 (Green) |
倒车方向 |
|
CAN信号LED |
快速闪烁 |
没有连接CAN设备 |
不亮 |
连接到roboRIO和开启Driver station |
REV Robotics Servo 电源模块
指示LED
Each channel has a corresponding status LED that will indicate the sensed state of the connected PWM signal. The table below describes each state’s corresponding LED pattern.
状态 |
模式 |
---|---|
无信号 |
橙黄色闪烁 |
左/反向信号 |
稳定的红色 |
中间/中性信号 |
稳定的橙黄色 |
右/前信号 |
稳定的绿色 |
接通电源后,6V电源LED熄灭,暗淡或闪烁=过电流关闭
峰值继电器配置为电机、照明或电磁开关
输入 |
输出 |
指示器 |
马达功能 |
||
前进(白色) |
倒车(红色) |
M+ |
M- |
||
不亮 |
不亮 |
GND |
GND |
橙色 |
关/制动状态(默认) |
激活 |
不亮 |
+12v |
GND |
绿色 (Green) |
电机向一个方向旋转 |
不亮 |
激活 |
GND |
+12v |
红色 (Red) |
电机反向旋转 |
激活 |
激活 |
+12v |
+12v |
不亮 |
关/制动状态 |
备注
“制动状态”是指由于电动机输入短路而导致的电动机动态停止。进入关闭状态时,此状态不是可选的。
峰值继电器配置为一个或两个螺线管
输入 |
输出 |
指示器 |
马达功能 |
||
前进(白色) |
倒车(红色) |
M+ |
M- |
||
不亮 |
不亮 |
GND |
GND |
橙色 |
两个电磁阀均关闭(默认) |
激活 |
不亮 |
+12v |
GND |
绿色 (Green) |
连接到M +的电磁阀为ON |
不亮 |
激活 |
GND |
+12v |
红色 (Red) |
连接到M -的电磁阀为ON |
激活 |
激活 |
+12v |
+12v |
不亮 |
两个电磁阀都打开 |
CANCoder Encoder
LED Color |
LED Brightness |
CAN Bus detection |
Magnet Field Strength |
Description |
---|---|---|---|---|
不亮 |
不亮 |
CANCoder is not powered |
||
Yellow/Green |
Bright |
Device is in boot-loader. See user manual for more information. |
||
Slow Red Blink |
Bright |
CAN bus has been lost |
||
Rapid Red Blink |
Dim |
CAN bus never detected since boot |
Magnet is out of range (<25mT or >135mT) |
|
Rapid Yellow Blink |
Magnet in range with slightly reduced accuracy (25-45mT or 75-135mT) |
|||
Rapid Green Blink |
Magnet in range (between 45mT - 75mT) |
|||
Rapid Red Blink |
Bright |
CAN bus present |
Magnet is out of range (<25mT or >135mT) |
|
Rapid Yellow Blink |
Magnet in range with slightly reduced accuracy (25-45mT or 75-135mT) |
|||
Rapid Green Blink |
Magnet in range (between 45mT - 75mT) |