成像你的Romi

Romi有2个微处理器板:

  1. A Raspberry Pi that handles high-level communication with the robot program running on the desktop and

  2. A Romi 32U4 Control Board that handles low-level motor and sensor operation.

Both boards need to have firmware installed so that the robot operates properly.

树莓版

下载

覆盆子Pi固件是基于WPILibPi(以前为FRCVision)的,必须下载并写入覆盆子Pi micro SD卡。点击下方的Assets可以看到可用的图像文件:

Romi WPILibPi

请确保下载的是Romi版本,而不是WPILibPi的标准版本。Romi版本的后缀是-Romi。 下面的图片是一个例子

GitHub Romi Release

成像

安装映像的过程在这里描述:WPILibPi安装。

无线网络设置

完成以下步骤,让树莓派可以和Romi一起使用:

  1. 打开Romi通过滑动Romi 32U4板上的电源开关到on位置。第一次使用新映像启动时,需要大约2-3分钟来引导,同时调整文件系统的大小并重新启动。随后它将在不到一分钟的时间内启动。

  2. 使用您的电脑,连接到Romi WiFi网络使用SSID WPILibPi-<number>(其中<number>是基于树莓派的序列号)和WPA2密码WPILib2021!

备注

注意: 如果在一个有多个运行wpilibpi的树莓派的环境中打开树莓派的电源,一个特定的树莓派的SSID也会通过耳机端口发出声音。默认的SSID也被写入/boot/default- SSID .txt文件,可以通过将SD卡(通过读卡器)插入计算机并打开引导分区来读取。

  1. 打开Web浏览器,然后通过``http://10.0.0.2/’’或``http://wpilibpi.local/’’连接到Raspberry Pi仪表板。

备注

Note: 默认情况下,映像以只读方式启动,因此有必要单击Writable按钮进行更改。完成更改后,单击Read-Only按钮以防止内存损坏。

  1. 在仪表板web页面的顶部选择Writable。

  2. 通过在WPA2 Passphrase字段中设置新密码,更改Romi的默认密码。

  3. 按页面底部的Save按钮保存更改。

  4. Change the network SSID to a unique name if you plan on operating your Romi on a wireless network with other Romis.

  5. 用你设置的新密码重新连接Romi的WiFi网络。

在完成所有更改后,请确保将指示板设置为只读。

Romi web dashboard network settings

32U4 控制板

树莓派现在可以用来写入固件镜像到32U4控制板。

  1. 把罗米关掉

  2. 将树莓派的一个USB接口连接到32U4控制板的micro USB接口。

  3. 打开Romi并连接到它的Wifi网络,并像前面的步骤一样连接到web仪表板。

  4. 在Romi配置界面中,按“Update Firmware”按钮。

The firmware update button before updating firmware

将出现一个控制台,显示固件部署过程的日志。一旦固件部署到32U4控制板,消息avrdude就完成了。谢谢你!就会出现。

The firmware update log showing the completed firmware update