成像你的Romi
Romi有2个微处理器板:
A Raspberry Pi that handles high-level communication with the robot program running on the desktop and
A Romi 32U4 Control Board that handles low-level motor and sensor operation.
Both boards need to have firmware installed so that the robot operates properly.
树莓版
下载
覆盆子Pi固件是基于WPILibPi(以前为FRCVision)的,必须下载并写入覆盆子Pi micro SD卡。点击下方的Assets可以看到可用的图像文件:
请确保下载的是Romi版本,而不是WPILibPi的标准版本。Romi版本的后缀是-Romi。 下面的图片是一个例子
成像
安装映像的过程在这里描述:WPILibPi安装。
无线网络设置
完成以下步骤,让树莓派可以和Romi一起使用:
打开Romi通过滑动Romi 32U4板上的电源开关到on位置。第一次使用新映像启动时,需要大约2-3分钟来引导,同时调整文件系统的大小并重新启动。随后它将在不到一分钟的时间内启动。
使用您的电脑,连接到Romi WiFi网络使用SSID WPILibPi-<number>(其中<number>是基于树莓派的序列号)和WPA2密码WPILib2021!
备注
注意: 如果在一个有多个运行wpilibpi的树莓派的环境中打开树莓派的电源,一个特定的树莓派的SSID也会通过耳机端口发出声音。默认的SSID也被写入/boot/default- SSID .txt文件,可以通过将SD卡(通过读卡器)插入计算机并打开引导分区来读取。
打开Web浏览器,然后通过``http://10.0.0.2/’’或``http://wpilibpi.local/’’连接到Raspberry Pi仪表板。
备注
Note: 默认情况下,映像以只读方式启动,因此有必要单击Writable按钮进行更改。完成更改后,单击Read-Only按钮以防止内存损坏。
在仪表板web页面的顶部选择Writable。
通过在WPA2 Passphrase字段中设置新密码,更改Romi的默认密码。
按页面底部的Save按钮保存更改。
Change the network SSID to a unique name if you plan on operating your Romi on a wireless network with other Romis.
用你设置的新密码重新连接Romi的WiFi网络。
在完成所有更改后,请确保将指示板设置为只读。
32U4 控制板
树莓派现在可以用来写入固件镜像到32U4控制板。
把罗米关掉
将树莓派的一个USB接口连接到32U4控制板的micro USB接口。
打开Romi并连接到它的Wifi网络,并像前面的步骤一样连接到web仪表板。
在Romi配置界面中,按“Update Firmware”按钮。
将出现一个控制台,显示固件部署过程的日志。一旦固件部署到32U4控制板,消息avrdude就完成了。谢谢你!就会出现。