传感器概述-硬件

备注

This section covers sensor hardware, not the use of sensors in code. For a software sensor guide, see Sensor Overview - Software.

为了有效，机器人通常必须能够收集有关其周围环境的信息，这一点至关重要。向机器人提供有关其环境状态的反馈的设备称为“传感器”。 FRC |reg|有大量可用的传感器。团队，用于测量从现场定位到机器人定位再到电机/机械定位的所有内容。利用传感器是在现场取得成功的绝对关键技能。尽管大多数FRC游戏确实具有可以由“盲人”机器人完成的任务，但是最好的机器人在很大程度上依靠传感器来尽可能快，可靠地完成游戏任务。

此外，传感器对于机器人的安全性可能非常重要-如果使用不当，许多机器人机构都有可能自行损坏。传感器提供了防止这种情况的保护措施，例如，如果机械装置遇到硬停止，则允许机器人禁用电动机。

传感器的种类

FRC中使用的传感器通常可以通过两种不同的方式进行分类：按功能和按通信协议。前一种分类与机器人设计有关。后者用于接线和编程。

传感器功能

传感器可以提供有关机器人状态的各种不同方面的反馈。 FRC常用的传感器功能包括：

• 接近开关<proximity-switches>

  • 机械接近开关（“限位开关”）

  • 磁性接近开关

  • 电感式接近开关

  • 光电接近开关

• 距离传感器

  • 超声波传感器<ultrasonics-hardware>`

  • 三角测距仪<triangulating-rangefinders>`

  • LIDAR <lidar>`

• 轴旋转传感器

  • 编码器<encoders-hardware>`

  • 电位器<analog-potentiometers-hardware>`

• 加速度计<accelerometers-hardware>`

• 陀螺仪<gyros-hardware>`

通讯协议的传感器

为了使传感器有用，它必须能够与roboRIO“对话”。传感器可以通过几种主要方法将其读数传达给roboRIO：

• 模拟输入<analog-inputs-hardware>`

• 数字输入<digital-inputs-hardware>`

• Serial bus <serial-buses>`

通常，对通过模拟和数字输入进行通信的传感器的支持非常简单，而通过串行总线进行的通信则更为复杂。