编程Romi

为Romi编写程序与为普通的FRC机器人编写程序非常相似,事实上,所有相同的工具(Visual Studio Code、Driver Station、SmartDashboard等)都可以在Romi上使用。

创建Romi程序

为Romi创建一个新程序与创建一个普通的FRC程序没有什么不同,类似于Zero to Robot编程步骤

WPILib为Romi项目提供了几个模板,包括基于TimedRobot的模板,以及一个基于命令的项目模板。此外,还提供了一个示例项目,展示了Romi的一些内置功能。本文将从这个例子开始逐步创建一个项目。

注解

为了使用c++对Romi进行编程,必须安装兼容的c++桌面编译器。参见:ref: ‘ Robot Simulation - Additional c++ Dependency <docs/software/wpilib-tools/ Robot - Simulation /introduction:Additional c++ Dependency> ‘。

创建一个新的 WPILib Romi项目

使用Ctrl+Shift+P打开Visual Studio代码命令面板,并在提示符中键入New Project。选择Create a new project命令。

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这将弹出“新建项目创建器”窗口。在这里,单击Select a project type (Example或Template),并从出现的提示符中选择Example。

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接下来,将出现一个示例列表。滚动列表以找到RomiReference示例。

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填写New Project Creator中的其他字段,并单击Generate Project创建新的robot项目。

运行一个Romi程序

一旦生成了机器人项目,Romi程序基本上就可以运行了。该项目有一个预构建的Drivetrain类和相关的默认命令,让你使用手柄驾驶Romi。

Romi项目与常规FRC机器人项目的一个不同之处在于,代码不是直接部署到Romi中。相反,Romi项目在您的开发计算机上运行,并利用WPILib仿真框架与Romi机器人通信。

要运行Romi程序,首先,确保您的Romi是通电的。一旦你连接到WPILibPi-<number>网络广播由Romi,按F5开始在您的计算机上运行Romi程序。

如果您更改了Romi网络设置(例如,将其连接到您自己的WiFi网络),您可以更改程序用于连接Romi的IP地址。为此,打开构建。将envVar行更新到适当的IP地址。

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如果一切顺利,您应该在控制台输出中看到一行读取HALSimWS: WebSocket Connected的内容。

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您的ROMI代码现在正在运行!

注解

注意:默认情况下,ROMI模板和示例的设置使正驱动器值对应于前进的Romi。因为在操纵杆上向前移动会产生负值,所以你需要在适当的位置反转这些值(例如,在一个differaldrive对象上将xSpeed参数转化为arcdedrive)