向项目中添加独立的电机

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一旦你设置好了控制车轮的驱动器,您可能需要添加一个额外的电动机来控制独立于车轮的部件,例如机械臂。由于此马达不会成为坦克,拱形轮或麦克纳姆轮发动机的一部分,因此您绝对希望对其进行独立控制。

这些VI片段展示了如何在可能已经包含多个电机的项目中设置单个电机。如果看到HAND> ARROW> LABVIEW符号,只需将图像拖到框图中,瞧,代码!好的,操作方法如下。

首先,使用“Motor Control Open” VI 和“Motor Control Refnum Registry Set” VI在Begin.vi中创建参考电机。可以通过右键单击程序框图并转到WPI Robotics Library >> RobotDrive >> Motor Control来找到它们。选择您的PWM线并命名您的电动机。我将其命名为“ Lift Motor”,并将其连接到PWM7。(我还使用了Motor Control Safety Config VI,如果失去连接,它将自动关闭电动机。)

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现在,使用“Motor Control Refnum Registry Get” VI在Teleop.vi中引用您的电机(名称必须准确),并告诉它用Motor Control Set Output VI做什么。它们与上述VI位于同一位置。

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例如,如果按下操纵杆0上的按钮4,则下一个代码片段指示提升马达向前移动,否则保持不动。对我而言,按钮4是Xbox样式控制器(“游戏杆0”)上的左bumper。有关更深入的操纵杆按钮选项的信息,请查看 如何使用操纵杆按钮控制电机或电磁阀.

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最后,我们需要使用“Motor Control Refnum Registry Get” VI和“Motor Control Close” VI关闭Finish.vi中的引用(就像对驱动器和操纵杆一样)。该图在一个平面序列结构内单独显示了Close VI,但我们确实希望所有Close VI都在同一帧中。您可以将这两个VI放置在其他Get VI和Close VI下方(用于操纵杆和驱动器)。

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希望这可以帮助您编写最好的机器程序!祝你好运!