加速度计 - 硬件
加速度传感器是常用于测量机器人运动的加速度。
原则上,精确的测量加速度读数可以通过二重计分得到位置信息(这与二重积分从陀螺仪传感器测量的角速度变化率获取角度朝向信息十分类似)- 然而实际上可用于FRC|reg|比赛的加速度传感器的测量精度还是远远不足以估算位置的。尽管如此,加速度计依然在FRC比赛中有着十分大的用处。
The roboRIO comes with a built-in three-axis accelerometer that all teams can use, however teams seeking more-precise measurements may purchase and use a peripheral accelerometer, as well.
加速度计的种类
FRC中有以下三种常见的加速度计:单轴加速计,多轴加速度计和IMU惯性测量单元。
单轴加速度计
根据他们的名字,单轴加速计测量的沿一个轴向上的加速度读数。该轴通常是由机械结构的设计决定,并且以正确的方向安装该加速度,以测量加速度读数在该轴向上的读数十分重要。单轴加速度计通常输出与加速度读数正相关的模拟电压信号,因此应当连接到roboRIO的模拟输入端口<analog-inputs-hardware>。
多轴加速度计
多轴加速度计可测量三维空间中多个轴向的加速度。 roboRIO的内置加速度计是一个三轴加速度计。
外围多轴加速度计可以简单地输出多个模拟电压(从而连接到模拟输入端口<docs/hardware/sensors/analog-inputs-hardware:Connecting a sensor to multiple analog input ports>,或者(更常见的是)它们可以与roboRIO的串行总线<serial-buses>之一通信。
roboRIO板载加速度计
The roboRIO has a built-in accelerometer, which does not need any external connections. You can find more details about how to use it in the Built-in Accelerometer section of the software documentation.
IMU(惯性测量单元)
几种FRC提供的传感器(称为IMU或者惯性测量单元)整合了加速度计和陀螺仪。这些传感器包括: