ROMI Web界面

ROMI Web UI作为WPILibPi Raspberry Pi图像的一部分进行安装。通过单击主WPILibPi Web UI导航栏上的ROMI选项卡可以访问它。

Accessing the Romi Web UI

本节的其余部分将介绍ROMI Web UI的各个部分,并描述相关的功能。

后台服务状态

Romi Background Service Status

ROMI Web UI的这一部分提供了有关当前运行的ROMI Web服务的信息(它允许WPILib与ROMI对话)。UI提供了控制来打开/关闭服务,并显示web服务的当前正常运行时间。

备注

注意:用户不需要经常使用本节中的功能,但它可以用于解决问题

Romi状态

Romi状态

这个部分介绍Romi的相关信息,包括服务版本、电池电压、当前安装在Romi 32U4板上的固件与当前web服务版本是否兼容等。

备注

如果固件不兼容,请参阅:doc: ‘ Imaging your Romi 1 ‘章节。

Web服务更新

Web服务更新

备注

注意:Raspberry Pi必须在可写模式下才能工作。

Romi WPILibPi映像随附了Romi Web服务的最新版本(在发布时)。为了支持升级到Romi Web服务的较新版本,本节允许用户上传可以通过Romi Web服务`GitHub releases页面<https://github.com/wpilibsuite/wpilib-ws-robot-romi/releases>`__获得的预构建捆绑包。

要执行升级,请从GitHub发布页面下载适当的.tgz文件。接下来,选择下载的.tgz文件并单击Save。更新后的web服务包将被上传到Raspberry Pi,并进行安装。过一会儿,Romi Status部分就会使用最新的版本信息更新自己。

外部IO配置

外部IO配置

这一部分允许用户在Romi上配置5个外部GPIO通道。

备注

注意:Raspberry Pi必须在可写模式下才能工作。

To change the configuration of a GPIO channel, select an appropriate option from the dropdown lists. All channels (with the exception of EXT 0) support Digital IO, Analog In and PWM as channel types. Once the appropriate selections are made, click on Save External IO Configuration. The web service will then restart and pick up the new IO configuration.

机器人端口行为每个配置好的GPIO通道提供了适当的WPILib映射。例如,EXT 0被配置为数字IO通道,并且可以在WPILib中作为数字输入(或数字输出)通道8访问。

IMU校准

IMU校准

备注

注意:Raspberry Pi必须在可写模式下才能工作。

本节允许用户在Romi上校准陀螺。陀螺通常有某种零偏移误差,并且校准允许Romi计算偏移量并在计算中使用它。

开始校准时,把Romi放在一个平坦、稳定的表面上。然后,点击校准陀螺按钮。将出现一个进度条,显示当前的校准过程。校准完成后,最新的偏移值将显示在屏幕上,并向Romi web服务注册。

这些偏移值保存到磁盘,并在重新引导之间保持不变。

固件

备注

注意:请参阅成像Romi部分

控制台输出

控制台输出

启用后,本节允许用户查看Romi web服务提供的原始控制台输出。这对于解决Romi问题非常有用,或者只是为了了解更多关于幕后发生的事情。

桥接模式

桥接模式允许您的Romi机械手连接到WiFi网络,而不是充当接入点(AP)。这在远程学习环境中特别有用,因为您可以在使用Romi的同时使用互联网而无需额外的硬件。

备注

在受限的网络环境(教育机构)中,桥接模式不太可能正常工作。

  1. 在顶部菜单中启用“可写”。

Enabling writable mode in the romi UI
  1. 点击“网络设置”。

Selecting Network Settings in the UI
  1. 必须应用以下网络设置:

Picture of the necessary romi options listed below
  • 以太网:DHCP

  • ** WiFi模式**:桥接

  • ** SSID **:您网络的SSID(名称)

  • ** WPA2密码**:您的wifi网络的密码

  • ** WiFi地址**:DHCP

应用设置后,请重新启动Romi。现在,当连接到指定的网络时,您应该能够在Web浏览器中导航到“ wpilibpi.local”。

无法访问罗米

如果Romi的网桥设置正确,而您无法访问它,我们有一些解决方法。

  • 以太网进入罗米

  • 重塑Romi

某些受限制的网络可能会干扰Romi解析的主机名,您可以使用`Angry IP Scanner <https://angryip.org/>`__查找IP地址来解决此问题。

警告

在对网络中的设备执行ping操作时,Angular IP Scanner被某些防病毒软件标记为间谍软件!这是一个安全的应用程序!