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  • FRC Game Q&A
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零到机器人

  • 简介
  • 第1步：搭建机器人
    • Introduction to FRC Robot Wiring
  • 步骤2：安装软件
    • 离线安装准备
    • 安装LabVIEW for FRC（仅LabVIEW）
    • 安装FRC Game Tools
    • WPILib安装指南
    • Python Installation Guide
    • 下一步
  • 第3步：准备你的机器人
    • Imaging your roboRIO 2
    • Imaging your roboRIO 1
    • 给你的路由器编程
    • Using the OpenMesh OM5P Radio
  • 第4步：给你的机器人编程
    • Creating your Test Drivetrain Program (LabVIEW)
    • Creating your Test Drivetrain Program (Java/C++/Python)
    • Running your Test Program

控制系统概述

  • 硬件组件概述
  • 软件组件概述

编程基础

  • 什么是WPILib？
  • 2026 Overview
    • 已知问题
    • New for 2026
    • Quick Start for Returning Teams
    • 2026 Game Data Details
  • VS Code 概述
    • VS Code 基础以及WPILib扩展
    • Visual Studio Code中的WPILib命令
    • 创建机器人程序
    • 第三方库
    • 编译并部署机器人代码
    • 查看控制台输出
    • 调试机器人程序
    • Importing Last Year’s Robot Code
  • Dashboards
    • Choosing a Dashboard
    • 模块化仪表盘
      • “Shuffleboard”-开始
        • 浏览Shuffleboard
        • 显示来自机器人的数据
        • 显示相机流
        • 与小部件一起工作
        • 使用清单
        • 创建和操作标签
        • 使用图像
        • 录音和播放
        • 设置 Shuffleboard 的全局首选项
        • Shuffleboard 常见问题，问题和错误
      • 布局与代码
        • 使用标签
        • 传送资料
        • 检索数据
        • 配置小部件
        • 组织小部件
      • “Shuffleboard” -高级用法
        • 指令和子系统
        • 测试和调整 PID 循环
        • 查看数据层次结构
      • “Shuffleboard”-定制小部件
        • 内置插件
        • 创建一个插件
        • 创建自定义数据类型
        • 创建一个 小部件
        • 自定义主题
        • 小部件类型
    • SmartDashboard
      • SmartDashboard Introduction
      • 从机器人程序显示表达式
      • Changing the display properties of a value
      • Changing the Display Widget Type for a Value
      • 选择自动阶段动程序
      • Displaying the Status of Commands and Subsystems
      • Verifying SmartDashboard is working
      • SmartDashboard Namespace
      • SmartDashboard: Test Mode and Live Window
        • Displaying LiveWindow Values
        • Enabling Test mode (LiveWindow)
        • 使用智能仪表盘进行PID调整
    • Glass
      • Introduction to Glass
      • 建立网络表连接
      • Glass Widgets
      • Widgets for the Command-Based Framework
      • The Field2d Widget
      • The Mechanism2d Widget
      • Plots
    • AdvantageScope
    • Elastic
    • LabVIEW Dashboard
      • FRC LabVIEW Dashboard
      • Using the LabVIEW Dashboard with C++, Java, or Python Code
      • Troubleshooting Dashboard Connectivity
    • Troubleshooting Dashboard Connectivity
  • Telemetry
    • Telemetry: Recording and Sending Real-Time Data
    • New for 2025: Robot Telemetry with Annotations (Java Only)
    • Recording Faults with Persistent Alerts
    • Robot Telemetry with Sendable
    • On-Robot Telemetry Recording Into Data Logs
    • Downloading & Processing Data Logs
    • Writing Your Own Sendable Classes
    • Third-Party Telemetry Libraries
  • FRC LabVIEW编程
    • 安装LabVIEW for FRC（仅LabVIEW）
    • 安装FRC Game Tools
    • 创建机器人程序
      • Creating your Test Drivetrain Program (LabVIEW)
      • 坦克驾驶模式教程
      • 指令与控制教程
    • LabVIEW资源
      • LabVIEW资源
      • 等待目标响应-从错误循环中恢复
      • 如何切换两种相机模式
      • LabVIEW实例和教程
      • 向项目中添加独立的电机
      • 对 roboRIO 使用键盘导航
      • 单响应按键
      • 在机器人代码中添加安全功能
      • 如何使用操纵杆按钮控制电机或电磁阀
      • LabVIEW中用于FRC的局部变量和全局变量
      • 在LabVIEW中使用压缩机
  • FRC Python Programming
    • Python Installation Guide
    • 安装FRC Game Tools
    • pyproject.toml usage
    • RobotPy subcommands
      • Deploy Python program to roboRIO
  • Hardware APIs
    • Motors APIs
      • Using Motor Controllers in Code
      • PWM Motor Controllers in Depth
      • Using the WPILib Classes to Drive your Robot
      • Repeatable Low Power Movement - Controlling Servos with WPILib
    • Pneumatics APIs
      • Operating Pneumatic Cylinders
      • Generating and Storing Pressure
    • Sensors
      • Sensor Overview - Software
      • Accelerometers - Software
      • Gyroscopes - Software
      • Ultrasonics - Software
      • Counters
      • Encoders - Software
      • Analog Inputs - Software
      • Analog Potentiometers - Software
      • Digital Inputs - Software
      • Programming Limit Switches
    • Miscellaneous Hardware APIs
      • Addressable LEDs
  • CAN设备
    • 使用CAN设备
    • 气动控制模块
    • Pneumatic Hub
    • Power Distribution Module
    • 第三方CAN设备
    • FRC CAN设备规格
  • 基础编程
    • Git 版本控制介绍
    • C++ 单位库
    • The Java Units Library
    • Joysticks
    • Coordinate System
    • Setting Robot Preferences
    • Robot Project Deploy Directory
    • Using Test Mode
    • Reading Stacktraces
    • Treating Functions as Data
    • Get Alliance Color
    • Java Garbage Collection
  • 支持资源
  • FRC词汇表

API文档

  • WPILib Java API文档
  • WPILib C++ API文档
  • WPILib Python API Docs

软件工具

  • 机器操控台
    • FRC Driver Station (由NI LabVIEW提供支持)
    • Driver Station (Operator Console) Best Practices
    • Driver Station日志文件查看器
    • Driver Station报错/警告
    • Driver Station Timing Viewer
    • 手动设置操控站以启动自定义仪表盘
  • 机器人制造者
    • 机器人制造者-介绍
      • RobotBuilder 概述
      • 启动 RobotBuilder
      • RobotBuilder 用户界面
      • 设置机器人项目
      • 创建子系统
      • 创建一个指令
      • 设置自动阶段命令
      • 使用 Shuffleboard 测试指令
      • 将操作界面连接到指令
      • RobotBuilder创建的代码
    • 机器人制造者-编写代码
      • 为项目生成代码
      • 为子系统编写代码
      • 为指令写代码。
      • 用 Tank Drive 和 Joystick 操控机器人
    • 机器人制造者-高级
      • 使用PID子系统控制执行器
      • 编写PID子系统的代码
      • 设定点指令
      • 添加自定义组件
  • 机器人模拟
    • 机器人模拟简介
    • 模拟特定的用户界面元素
    • Glass Widgets
    • Widgets for the Command-Based Framework
    • The Field2d Widget
    • Plots
    • 用WPILib进行物理模拟
    • 设备仿真
    • Drivetrain Simulation Tutorial
      • Drivetrain Simulation Overview
      • Step 1: Creating Simulated Instances of Hardware
      • Step 2: Creating a Drivetrain Model
      • Step 3: Updating the Drivetrain Model
      • Step 4: Updating Odometry and Visualizing Robot Position
    • 单元测试
  • OutlineViewer
  • roboRIO Team Number Setter
  • WPIcal

进阶编程

  • 视觉处理
    • 视觉介绍
      • 什么是视觉
      • 视觉编程策略
      • 目标信息和反射
      • 识别和处理目标
      • 读取和处理视频：CameraServer类
      • 2017视觉程序示例
    • 带有WPILibPi的视觉
      • 在Raspberry Pi上使用WPILibPi的视频演练
      • 使用协同处理器的视觉处理
      • 在FRC中运用树莓派
      • 你需要哪些东西来让树莓派处理理图像
      • 将图形库安装到MicroSD卡上
      • 树莓派
      • CameraServer的应用
      • 阈值图像
      • 形态学运算
      • 使用轮廓
      • 基本视觉示例
    • AprilTag Introduction
      • What Are AprilTags?
    • 关于RoboRIO的视觉
      • 使用roboRIO上的CameraServer
      • 使用多台相机
      • CameraServer Web Interface
  • 基于指令的编程
    • 什么是 “Command-Based” 编程？
    • 指令
    • Command Compositions
    • 子系统
    • 将命令绑定到触发器
    • 构建基于命令的机器人项目
    • Organizing Command-Based Robot Projects
    • 命令调度程序
    • 有关C ++指令的技术讨论
    • PID Control in Command-based
    • Motion Profiling in Command-based
    • 在基于指令中将运动分析和PID结合
  • 运动学和测距法
    • Introduction to Kinematics and The ChassisSpeeds Class
    • 差动驱动运动学
    • 差速驱动测距法
    • 转向驱动运动学
    • 转向驱动测距法
    • 麦克纳姆驱动运动学
    • 麦克纳姆驱动测距法
  • 网络表
    • 什么是网络表
    • NetworkTables Tables and Topics
    • Publishing and Subscribing to a Topic
    • NetworkTables Instances
    • NetworkTables Networking
    • Listening for Changes
    • Writing a Simple NetworkTables Robot Program
    • Creating a Client-side Program
    • Migrating from NetworkTables 3.0 to NetworkTables 4.0
    • Reading Array Values Published by NetworkTables
  • Path Planning
    • Trajectory Tutorial
      • Trajectory Tutorial Overview
      • Step 1: Characterizing Your Robot Drive
      • Step 2: Entering the Calculated Constants
      • Step 3: Creating a Drive Subsystem
      • Step 4: Creating and Following a Trajectory
    • PathWeaver
      • 路径编译器的介绍
      • 创建一个路径编织项目
      • Visualizing PathWeaver Trajectories
      • Creating Autonomous Routines
      • 导入路径编织器 JSON
      • 将场地图像加入到路径编织器。
    • Choreo
  • roboRIO 主控板
    • roboRIO简介
    • Imaging your roboRIO 1
    • Imaging your roboRIO 2
    • roboRIO 网络仪表板
    • roboRIO FTP
    • roboRIO用户帐户和SSH
    • roboRIO掉电处理以及了解电能消耗
    • 使用安全模式恢复roboRIO
    • 其它帮助
  • 高级GradleRIO
    • 通过机器人代码使用外部库
    • 使用GitHub Actions为机器人代码设置CI
    • 使用代码格式化程序
    • Gradlew Tasks
    • Including Git Data in Deploy
    • Using Compiler Arguments
    • Profiling with VisualVM
    • JVM Runtime error
  • 进阶控制
    • 基于视频的FRC自主验证视频演练
    • 高级控制介绍
      • 控制系统基础
      • Picking a Control Strategy
      • Introduction to DC Motor Feedforward
      • PID简介
      • WPI的PID简介视频
      • Introduction To Controls Tuning Tutorials
      • Tuning a Flywheel Velocity Controller
      • Tuning a Turret Position Controller
      • Tuning a Vertical Arm Position Controller
      • Tuning a Vertical Elevator with Motion Profiling
      • Common Control Loop Tuning Issues
    • 滤波器
      • 过滤器简介
      • 线性滤波器
      • 中值过滤器
      • 回转速率限制器
      • Debouncer
    • 几何类别
      • 平移、旋转和姿态
      • 转变
    • System Identification
      • Introduction to System Identification
      • Creating an Identification Routine
      • Running the Identification Routine
      • Loading Data
      • Viewing Diagnostics
      • Analyzing Data
      • Additional Utilities and Tools
    • 控制器
      • WPILib中的PID控制
      • WPILib中的前馈控制
      • 前馈与PID控制相结合
      • WPILib中的梯形运动轮廓
      • 将运动分析和PID控制与ProfiledPIDController相结合
      • Bang-Bang Control with BangBangController
    • WPILib的轨迹生成和跟踪
      • 轨迹生成
      • 轨迹约束
      • 操纵轨迹
      • 转变轨迹
      • LTV Unicycle Controller
      • 斜坡控制器
      • 全向驱动控制器
      • 故障排除
    • 使用WPILib进行基于状态空间和模型的控制
      • 空间状态控制简介
      • 状态空间控制器演练
      • 状态观察者和卡尔曼滤波器
      • Pose Estimators
      • 调试状态空间模型和控制器
    • 控制术语表
  • 便捷功能
    • 自定义频率的调度功能
    • Event-Based Programming With EventLoop

示例和教程

  • WPILib 示例项目
  • Third Party Example Projects

硬件

  • 硬件-基础
    • 硬件组件概述
    • Introduction to FRC Robot Wiring
    • 连接线路的最佳实践
    • CAN接线基础
    • Wiring Pneumatics - CTRE Pneumatic Control Module
    • Wiring Pneumatics - REV Pneumatic Hub
    • 状态指示灯快速参考
    • 机器人的预防式故障排除
    • 机器人电池基础
  • 硬件教程
    • 机器人电机的应用
    • 传感与传感器
    • 气动组件
    • 动力传递
  • 传感器
    • 传感器概述-硬件
    • 模拟输入 - 硬件
    • 模拟电位器 - 硬件
    • 数字输入 - 硬件
    • 接近开关-硬件
    • 编码器 - 硬件
    • 陀螺仪-硬件
    • 超声波测距仪-硬件
    • 加速度计 - 硬件
    • LIDAR - 硬件
    • 三角测距仪
    • 串行总线

Romi and XRP Support

  • 从Romi开始
    • Romi硬件和装配体
    • 成像你的Romi
    • 了解你的ROMI
    • Romi Hardware Support
    • ROMI Web界面
    • 编程Romi
    • Programming the Romi (LabVIEW)
  • Getting Started with XRP
    • XRP Hardware, Assembly, and Imaging
    • Getting to know your XRP
    • XRP Hardware Support
    • The XRP Web UI
    • Programming the XRP

机器人网络

  • 网络介绍
    • 网络基础
    • IP配置
    • roboRIO网络故障排除
    • Windows防火墙配置
    • 测量带宽使用
  • 网络工具
    • 端口转发

贡献

  • 为 frc-docs 做出贡献
    • 文档贡献规则
    • 格式指南
    • Build Instructions
    • Draw.io保存说明
    • 翻译
    • Top Contributors
    • 主要翻译
  • 使用allwpilib开发
    • 概述
    • 样式指南和WPI格式
    • 编译和CMake
    • 使用开发者版本
    • Maven Artifacts
    • 开发者指南
    • NetworkTables 4 Protocol Spec

Legal

  • Privacy Policy

问题

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  • System Identification
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  • Creating an Identification Routine
  • Running the Identification Routine
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  • Viewing Diagnostics
  • Analyzing Data
  • Additional Utilities and Tools
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© 版权所有 2026, FIRST and other WPILib Contributors. This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License。 最后更新于 2024 年 08 月 17 日.

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