Bir Komutun Kodunu Yazmak

Subsystem sınıfları, robotunuzdaki mekanizmaları hareket ettirir, ancak doğru zamanda durmasını ve daha karmaşık işlemlerle sıralanmasını sağlamak için Komutlar yazarsınız. Daha önce writing the code for a subsystem pençe açılmasını, kapanmasını başlatmak veya hareket etmeyi durdurmak için bir robot üzerindeki Claw alt sisteminin kodunu geliştirdik. Şimdi pençe motorunu doğru zamanda çalıştıracak bir komutun kodunu yazarak pençenin açılıp kapanmasını sağlayacağız. Pençe örneğimiz, motoru 1 saniye süreyle çalıştırdığımız veya kapatmak için limit anahtarı açılıncaya kadar çalıştırdığımız çok basit bir mekanizmadır.

RobotBuilder’da Pençe Komutunu Kapat

Bu, RobotBuilder’daki CloseClaw komutunun tanımıdır. Claw alt sistemini gerektirdiğine dikkat edin. Bu, sonraki adımda açıklanmaktadır.

CloseClaw Sınıfı oluşturuldu

Java

// ROBOTBUILDER TYPE: Command.

package frc.robot.commands;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
import java.util.function.DoubleSupplier;

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS
import frc.robot.subsystems.Claw;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS

/**
 *
 */
public class CloseClaw extends Command {

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_DECLARATIONS
        private final Claw m_claw;
 
    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_DECLARATIONS

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS


    public CloseClaw(Claw subsystem) {


    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_SETTING

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_SETTING
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=REQUIRES

        m_claw = subsystem;
        addRequirements(m_claw);

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=REQUIRES
    }

    // Called when the command is initially scheduled.
    @Override
    public void initialize() {
        m_claw.close();
    }

    // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
    @Override
    public void execute() {
    }

    // Called once the command ends or is interrupted.
    @Override
    public void end(boolean interrupted) {
        m_claw.stop();
    }

    // Returns true when the command should end.
    @Override
    public boolean isFinished() {
        return m_claw.isGripping();
    }

    @Override
    public boolean runsWhenDisabled() {
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
        return false;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
    }
}

C++

// ROBOTBUILDER TYPE: Command.

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTOR

#include "commands/CloseClaw.h"

CloseClaw::CloseClaw(Claw* m_claw)
:m_claw(m_claw){

    // Use AddRequirements() here to declare subsystem dependencies
    // eg. AddRequirements(m_Subsystem);
    SetName("CloseClaw");
    AddRequirements({m_claw});

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTOR

}

// Called just before this Command runs the first time
void CloseClaw::Initialize() {
    m_claw->Close();
}

// Called repeatedly when this Command is scheduled to run
void CloseClaw::Execute() {

}

// Make this return true when this Command no longer needs to run execute()
bool CloseClaw::IsFinished() {
    return m_claw->IsGripping();
}

// Called once after isFinished returns true
void CloseClaw::End(bool interrupted) {
    m_claw->Stop();
}

bool CloseClaw::RunsWhenDisabled() const {
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
    return false;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
}

RobotBuilder, CloseClaw komutu için sınıf dosyalarını oluşturacaktır. Komut, pençe davranışını, yani zaman içindeki işlemi temsil eder. Bu çok basit pençe mekanizmasını çalıştırmak için motorun yakın yönde çalışması gerekir. Claw alt sistemi, motoru doğru yönde çalıştırma ve durdurma yöntemlerine sahiptir. Komutların sorumluluğu, motoru doğru zamanda çalıştırmaktır. Kutularda gösterilen kod satırları, bu davranışı eklemek için eklenir.

1. CloseClaw Initialize yönteminde Claw alt sistemine eklenen Close() yöntemini çağırarak pençe motorunu kapanma yönünde hareket ettirin.

2. This command is finished when the limit switch in the Claw subsystem is tripped.

3. End() yöntemi, komut bittiğinde çağrılır ve temizlenecek bir yerdir. Bu durumda motor, süre dolduğu için durdurulur.