Pnömatik API’ları
Pnömatiğin Yönetimi için FRC Kontrol Sisteminin Kullanılması
Pnömatik silindirleri yönetmek için solenoidleri kullanmak için iki seçenek vardır, CTRE Pnömatik Control Modülü ve REV Robotics Pnömatik Merkezi
CTRE Pnömatik Kontrol Modülü (PCM), kompresör ve modül başı 8 adede kadar solenoidin yönetilmesini sağlayan CAN temelli bir cihazdır.
REV Robotics Pnömatik Merkezi (PH), kompresör ve modül başı 16 adede kadar solenoidin yönetilmesini sağlayan CAN temelli bir cihazdır.
Bu cihazlar, kullanımlarını kolaylaştıran bir dizi sınıflar aracılığıyla, WPILib’e entegre edilmiştir. Kompresör ve Basınç şalterlerinin kapalı döngü kontrolü PCM donanımı tarafından idare edilirken Solenoidler, solenoid kanallarını yöneten Solenoid sınıfı tarafından idare edilmektedir.
Bu modüller; bir basınç şalteri ve kompresör aracılığıyla robot basıncının düzenlenmesinin yanı sıra solenoidlerin açılıp kapatılmasından sorumludur. Modüller CAN üzerinden roboRIO ile iletişi kurmaktadır. Daha fazla bilgi için bkz. Donanım Bileşenine Genel Bakış.
Modül Numaraları
CAN Cihazları CAN ID aracılığıyla tanımlanmaktadır. PCM’ler için varsayılan CAN ID 0, PH’lar için varsayılan ise 1’dir. Veri yolunda tek bir modül kullanılıyorsa, modülü varsayılan CAN ID’de bırakmak tavsiye edilmektedir. Ek modüller, solenoidlere denk düşen modüllerin Solenoid, DoubleSolenoid ve Compressor sınıflarının constructor’larındaki modül numarasındaki farklarla ayrıştığı durumlarda, kullanılabilmektedir.