Tekrarlanabilir Düşük Güç Hareketi - WPILib ile Servoların Kontrolü

Servo motorları; konumu girdi sinyali olarak kabul eden tek bir motorun tekrarlanabilir, yönetilebilir hareketine olanak tanımak için konumsal geri bildirimleri içine dahil eden bir tür motordur. WPILib yaygın hobi girdi özellikleriyle (Darbe Süresi Kiplenimi (PWM) sinyali, 0.6 ms - 2.4 ms darbe süresi) uyumlu servoların yönetimine imkan tanımaktadır.

Bir Servo nesnesinin oluşturulması

JAVA

Servo exampleServo = new Servo(1);

C++

frc::Servo exampleServo {1};

PYTHON

exampleServo = wpilib.Servo(1)

Bir servo nesnesi, bir kanalın geçirilmesiyle oluşturulmaktadır.

Servo Değerlerinin Belirlenmesi

JAVA

exampleServo.set(.5);
exampleServo.setAngle(75);

C++

exampleServo.Set(.5);
exampleServo.SetAngle(75);

PYTHON

exampleServo.set(.5)
exampleServo.setAngle(75)

WPILib’de servo değerlerini belirlemenin iki yöntemi vardır:

Scaled Value - Ölçekli Değer - 0 ile 1.0 arasında ölçeklendirilmiş bir değeri kullanarak servo konumunu belirlemektedir. 0 servonun bir ucuna karşılık gelirken 1.0 diğerine karşılık gelmektedir.
Açı - 0 ila 180 derece arasında bir değerin belirlenmesiyle servo konumunun belirlenmesidir. Bu yöntem Hitec HS-322HD servosu ile aynı etkin mesafeye sahip servolar için uygun olacaktır. Bu metoda önceden belirlenmiş sınırın dışında aktarılan herhangi bir değer, sınır değerilerinden biri olarak anlaşılacaktır.