Pathweaver Projesi Oluşturmak

PathWeaver, bir robotun izleyeceği yolları çizmek için kullanılan araçtır. Tek bir programın izleyeceği yollar PathWeaver projesinde saklanmaktadır.

PathWeaver’ın Başlatılması

PathWeaver, Visual Studio Code arayüzünün sağ üst köşesindeki üç nokta simgesine tıklanarak başlatılmaktadır. Simgeyi görmek için WPILib projesinden bir kaynak dosyası seçmeniz gerekmektedir. Ardından “Start tool - Aracı başlat” seçeneğine ve aşağıda gösterildiği gibi “PathWeaver” seçeneğine tıklayınız.

Projenin Oluşturulması

Bir PathWeaver projesi oluşturmak için “Create project - Proje oluştur” üzerine tıklayın ve ardından proje oluşturma formunu doldurun. İmlecinizi formdaki alanlardan herhangi birinin üzerinde gezdirmek, alanda neyin gerekli olduğu hakkında daha fazla bilgi görüntüleyecektir.

Project Directory: This is normally the top level project directory that contains the build.gradle and src files for your robot program. Choosing this directory is the expected way to use PathWeaver and will cause it to locate all the output files in the correct directories for automatic path deployment to your robot.

Output directory: The directory where the paths are stored for deployment to your robot. If you specified the top level project folder of our robot project in the previous step (as recommended) filling in the output directory is optional.

Game: The game (which FRC® game is being used) will cause the correct field image overlay to be used. You can also create your own field images and the procedure will be described later in this series.

Length Unit: The units to be used in describing your robot and for the field measurements when visualizing trajectories using PathWeaver.

Export Unit: The units to be used when exporting the paths and waypoints. If you are planning to use WPILib Trajectories, then you should choose Always Meters. Choosing Same as Project will export in the same units as Length Unit above.

Max Velocity - Maksimu Hız: Yörünge takibi sırasında robotun ulaştığı en yüksek hız. Kiitbot ~10 \(ft/sec\), yani ~3 \(m/sec\) hızında çalışmaktadır.

Max Acceleration - Maksimum İvme: Yörünge takibi sırasında robotun ulaştığı en yüksek ivme. Aktarma sisteminizin özelliklerine hakim değilseniz, temkinli bir 1 \(m/sec^2\) değeri iyi bir başlangıç noktası olacaktır.

Wheel Base: The distance between the left and right wheels of your robot. This is used to ensure that no wheel on a differential drive will go over the specified max velocity around turns.

PathWeaver User Interface

The PathWeaver user interface consists of the following:

1. The field area in the top left corner, which takes up most of the PathWeaver window. Trajectories are drawn on this part of the program.

2. The properties of the currently selected waypoint are displayed in the bottom pane. These properties include the X and Y, along with the tangents at each point.

3. A group of paths (or an “autonomous” mode) is displayed on the upper right side of the window. This is a convenient way of seeing all of the trajectories in a single auto mode.

4. The individual paths that a robot might follow are displayed in the lower right side of the window.

5. The “Build Paths” button will export the trajectories in a JSON format. These JSON files can be used from the robot code to follow the trajectory.

6. The “Edit Project” button allows you to edit the project properties.