LabVIEW Gösterge Panelinin C++, Java veya Python Kodları ile Kullanımı

LabVIEW Gösterge Paneli, varsayılan olarak, değer iletimi için NetworkTables kullanmaktadır ve bu sebeple C++, Java ve Python robot programları ile uyumludur. Bu yazı, Gösterge Panelinin kullanımındaki anahtarlar ve değer aralıklarını kapsayacaktır.

Drive Sekmesi

Select Autonomous… açılır listesi kullanılabilmektedir, bu yüzden mevcut otonom rutinleri görüntüleyiniz ve maçta çalıştırmak için birini seçiniz.

JAVA

SmartDashboard.putStringArray("Auto List", {"Drive Forwards", "Drive Backwards", "Shoot"});
   // At the beginning of auto
String autoName = SmartDashboard.getString("Auto Selector", "Drive Forwards") // This would make "Drive Forwards the default auto
switch(autoName) {
   case "Drive Forwards":
   // auto here
   case "Drive Backwards":
   // auto here
   case "Shoot":
   // auto here
}

C++

frc::SmartDashboard::PutStringArray("Auto List", {"Drive Forwards", "Drive Backwards", "Shoot"});
   // At the beginning of auto
String autoName = SmartDashboard.GetString("Auto Selector", "Drive Forwards") // This would make "Drive Forwards the default auto
switch(autoName) {
   case "Drive Forwards":
   // auto here
   case "Drive Backwards":
   // auto here
   case "Shoot":
   // auto here
}

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
   SmartDashboard.putStringArray("Auto List", ["Drive Forwards", "Drive Backwards", "Shoot"])
   # At the beginning of auto
autoName = SmartDashboard.getString("Auto Selector", "Drive Forwards") # This would make "Drive Forwards the default auto
match autoName:
   case "Drive Forwards":
      # auto here
   case "Drive Backwards":
      # auto here
   case "Shoot":
      # auto here

“Gyro” NetworkTables girişine iletim burayı dolduracaktır.

JAVA

SmartDashboard.putNumber("Gyro", drivetrain.getHeading());

C++

frc::SmartDashboard::PutNumber("Gyro", Drivetrain.GetHeading());

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
SmartDashboard.putNumber("Gyro", self.drivetrain.getHeading())

Motor gücünü aktarma sistemine gösteren dört çıkış vardır. Bu, her tarafta 2 motor ve bir tank tarzı aktarma sistemi için yapılandırılmıştır. Bu yapılandırma aşağıdaki örnekte olduğu gibi “RobotDrive Motorları” ayarlanarak yapılmaktadır.

JAVA

SmartDashboard.putNumberArray("RobotDrive Motors", {drivetrain.getLeftFront(), drivetrain.getRightFront(), drivetrain.getLeftBack(), drivetrain.getRightBack()});

C++

frc::SmartDashboard::PutNumberArray("Gyro", {drivetrain.GetLeftFront(), drivetrain.GetRightFront(), drivetrain.GetLeftBack(), drivetrain.GetRightBack()});

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
SmartDashboard.putNumberArray("RobotDrive Motors", [self.drivetrain.getLeftFront(), self.drivetrain.getRightFront(), self.drivetrain.getLeftBack(), self.drivetrain.getRightBack()])

Temel Sekme

Temel sekme, Gösterge Paneli verilerini göndermek/almak için “DB” alt tablosunda bulunan bir dizi anahtarı kullanmaktadır. LED’ler yalnızca çıktı içindir, diğer alanların tümüyse çift yönlüdür (gönderme veya alma).

Stringler

Dizeler, “DB/String 0”dan “DB/String 9”a, soldan sağa, yukarıdan aşağıya etiketlenmektedir. Her String alanı en az 21 karakter görüntüleyebilmektedir (kesin bir sayı kullanılan karakterlere bağlıdır). Bu stringleri yazmak için:

JAVA

SmartDashboard.putString("DB/String 0", "My 21 Char TestString");

C++

frc::SmartDashboard::PutString("DB/String 0", "My 21 Char TestString");

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
SmartDashboard.putString("DB/String 0", "My 21 Char TestString")

Gösterge Paneline girilen string verilerini okumak için:

JAVA

String dashData = SmartDashboard.getString("DB/String 0", "myDefaultData");

C++

std::string dashData = frc::SmartDashboard::GetString("DB/String 0", "myDefaultData");

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
dashData = SmartDashboard.getString("DB/String 0", "myDefaultData")

Düğmeler ve LED’ler

Düğmeler ve LED’ler Boole değerlerdir ve yukarıdan aşağıya “DB/Düğme 0” ila “DB/Düğme 3” ve “DB/LED 0” ila “DB/LED 3” olacak şekilde etiketlenmişlerdir. Düğmeler çift yönlüdür, LED’ler yalnızca Robottan yazılabilmekte ve Gösterge Panelinden okunabilmektedir. Düğmelere veya LED’lere yazmak için:

JAVA

SmartDashboard.putBoolean("DB/Button 0", true);

C++

frc::SmartDashboard::PutBoolean("DB/Button 0", true);

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
SmartDashboard.putBoolean("DB/Button 0", true)

Düğmelerden okumak için: (varsayılan değer yanlıştır)

JAVA

boolean buttonValue = SmartDashboard.getBoolean("DB/Button 0", false);

C++

bool buttonValue = frc::SmartDashboard::GetBoolean("DB/Button 0", false);

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
buttonValue = SmartDashboard.getBoolean("DB/Button 0", false)

Sliders - Kaydırıcılar

Kaydırıcılar, 0 ila 5 aralığında iki yönlü analog (ikili) ayar/göstergedir. Bu göstergelere yazmak için:

JAVA

SmartDashboard.putNumber("DB/Slider 0", 2.58);

C++

frc::SmartDashboard::PutNumber("DB/Slider 0", 2.58);

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
SmartDashboard.putNumber("DB/Slider 0", 2.58)

Gösterge Panelindeki değerleri robot programına okumak için: (varsayılan değer 0,0)

JAVA

double dashData = SmartDashboard.getNumber("DB/Slider 0", 0.0);

C++

double dashData = frc::SmartDashboard::GetNumber("DB/Slider 0", 0.0);

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
dashData = SmartDashboard.getNumber("DB/Slider 0", 0.0)