FRC LabVIEW Gösterge Paneli

FRC® Driver Station - Sürücü İstasyonu tarafından yüklenip çalıştırılan Dashboard - Gösterge Paneli uygulaması, takımlara robotları ile ilgili temel geri bildirimler vermek için tasarlanmış, takımların ihtiyaçlarına göre verilen bilgilerin açımlanması ve kişiselleştirilmesine olanak tanıma özelliğine sahip bir LabVIEW programıdır. Bu Gösterge Paneli uygulaması NetworkTables kullanmakta ve takımların faydalanabileceği çeşitli araçlar içermektedir.

LabVIEW Gösterge Paneli

LabVIEW Gösterge Panelinin varsayılan ekranı.

Gösterge Panosu iki ana bölüme ayrılmaktadır. Sol pencere, kamera görüntüsünü görüntülemek içindir. Sağ bölme ise aşağıdakileri içermektedir:

  • Kumanda kolu ve sürücü motor değerleri için (LabVIEW robot kodu ile kullanıldığında varsayılan olarak bağlanan) göstergeler, bir jiroskop göstergesi, bir Otonom seçim metin kutusu, bir bağlantı göstergesi ve kamera için bazı kontroller ve göstergeler içeren bir sürücü sekmesi

  • Bazı varsayılan kontrolleri ve göstergeleri içeren temel bir sekme

  • Sol penceredeki izleyiciye benzer ikincil bir kamera görüntüleyici içeren kamera sekmesi

  • Kontrol panelini LabVIEW kullanarak özelleştirmek için özel bir sekme

  • LabVIEW çerçevesinde Test Modu ile kullanım için bir Test sekmesi

  • Yeni LabVIEW C&C Framework ile kullanım için bir Komutlar sekmesi

  • Eşleşmelerden önce ve/veya eşleşmeler arasında tamamlamak üzere görev listeleri oluşturmak için kullanılabilen bir kontrol listesi sekmesi

  • İşlenmemiş NetworkTables değişkenlerini ağaç görünümünde görüntüleyen değişkenler sekmesi

LabVIEW Dashboard ayrıca sağ altta bulunan Kayıt/Yeniden Oynatma işlevini de içermektedir. Bu özellikle ilgili daha fazla ayrıntı aşağıdaki Record/Playback - Kayıt / Oynatma başlığı altında verilmiştir.

Kamera Görüntüsü ve Kontrolleri

Gösterge panelinin sol penceresinde ana kamera görüntüsünü gösterilmektedir.

The left pane is used to display a video feed from acamera located on the robot. There are also some controls and indicators related to the camera below the tab area:

  1. Kamera Görüntü Ekranı

  2. Mode Selector - This drop-down allows you to select the type of camera display to use. The choices are Camera Off, USB Camera SW (software compression), USB Camera HW (hardware compression) and IP Camera. Note that the IP Camera setting will not work when your PC is connected to the roboRIO over USB.

  3. Camera Settings - This control allows you to change the resolution, framerate, and compression of the image stream to the dashboard, click the control to pop-up the configuration.

  4. Bant Genişliği Göstergesi - Görüntü akışının yaklaşık bant genişliği kullanımını gösterir. Gösterge, “safe-güvenli” bant genişliği kullanımı için yeşil, takımların dikkatli kullanması gerektiğinde sarı, akış bant genişliği yarışma alanında çalışacak seviyelerin ötesinde ise kırmızı renkte görüntülenecektir.

  5. Framerate-Kare Hızı - Görüntü akışının yaklaşık alınan kare hızını gösterir.

Tüyo

Bant genişliği göstergesi, açık olan tüm kamera akışları için birleşik bant genişliğini gösterir.

Sürüş

The "Drive" tab is the first on the right side.

Orta bölme, LabVIEW çerçevesiyle kullanıldığında kumanda çubukları ve sürücü komutları hakkında geri bildirim sağlayan bir bölüm ve NetworkTables durumunu ve otonom seçiciyi görüntüleyen bir bölüm içerir:

  1. Displays X,Y, and Throttle information and button values for up to 2 joysticks when using the LabVIEW framework

  2. LabVIEW çerçevesi kullanılırken motor kontrolörlerine gönderilen değerleri görüntüler

  3. Displays a connection indicator for the NetworkTables data from the robot

  4. Bir Gyro değeri görüntüler

  5. Otonom modları seçmek için kullanılabilecek bir metin kutusu görüntüler. Her dilin kod şablonlarında, birden çok özerk program arasından seçim yapmak için bu kutuyu kullanma örnekleri vardır.

Bu göstergeler (Gyro dışında) LabVIEW çerçevesi kullanılırken varsayılan olarak uygun değerlere bağlanır. Bunları C ++ / Java koduyla kullanma hakkında bilgi için bkz: doc: using-the-labview-dashboard-with-c ++ - java-code.

Kamera

Tüyo

Sol bölme yalnızca tek bir kamera çıkışı görüntüleyebilir, bu nedenle gerekirse ikinci bir kamera çıkışı görüntülemek için sağ bölmedeki kamera sekmesini kullanın.

The "Camera" tab is the second on the right side.

The camera tab is used to display a video feed from a camera located on the robot. There are also some controls and indicators related to the camera below the tab area:

  1. Kamera Görüntü Ekranı

  2. Mode Selector - This drop-down allows you to select the type of camera display to use. The choices are Camera Off, USB Camera SW (software compression), USB Camera HW (hardware compression) and IP Camera. Note that the IP Camera setting will not work when your PC is connected to the roboRIO over USB.

  3. Camera Settings - This control allows you to change the resolution, framerate, and compression of the image stream to the dashboard, click the control to pop-up the configuration.

  4. Bant Genişliği Göstergesi - Görüntü akışının yaklaşık bant genişliği kullanımını gösterir. Gösterge, “safe-güvenli” bant genişliği kullanımı için yeşil, takımların dikkatli kullanması gerektiğinde sarı, akış bant genişliği yarışma alanında çalışacak seviyelerin ötesinde ise kırmızı renkte görüntülenecektir.

  5. Framerate-Kare Hızı - Görüntü akışının yaklaşık alınan kare hızını gösterir.

Tüyo

Bant genişliği göstergesi, açık olan tüm kamera akışları için birleşik bant genişliğini gösterir.

Temel

The "Basic" tab is the third on the right side.

Temel sekmesi, robotu kontrol etmek veya robottan bilgileri görüntülemek için kullanılabilen önceden doldurulmuş çeşitli çift yönlü kontroller / göstergeler içerir. Her bir öğeyle ilişkili SmartDashboard anahtar adları, aynı adlandırma modelini izleyen ve soldaki DB / String 0’dan DB / String 4’e ve DB / String 5’ten DB / String’e kadar olan Dizeler haricinde göstergenin yanında etiketlenir. Sağda 9. LabVIEW çerçevesi, Teleop’taki Düğmeler ve Kaydırıcılardan bir okuma örneği içerir. Ayrıca, Başlangıçta etiketlerin özelleştirilmesine ilişkin bir örnek içerir. Bu sekmeyi C ++ Java koduyla kullanma hakkında daha fazla ayrıntı için, bakınız: doc: using-the-labview-dashboard-with-c ++ - java-code.

Custom-Özel

The "Custom" tab is the fourth on the right side.

Özel sekmesi, mevcut herhangi bir işlevi kaldırmadan LabVIEW kullanarak kontrol paneline ek kontroller / göstergeler eklemenizi sağlar. Bu sekmeyi özelleştirmek için LabVIEW’de bir Gösterge Tablosu projesi oluşturmanız gerekir.

Test-Ölçek

The "Test" tab is the fifth on the right side.

Test sekmesi, LabVIEW kullanan ekipler için Test moduyla kullanım içindir (Java ve C ++ ekipleri Test Modunu kullanırken SmartDashboard veya Shuffleboard kullanmalıdır). Kitaplıklardaki birçok öğe için Giriş / Çıkış bilgileri burada otomatik olarak doldurulacaktır. Yanlarında ** bulunan tüm öğeler, kontrol paneli tarafından kontrol edilebilen çıktılardır. Bir çıkışı kontrol etmek için, üzerine tıklayarak seçin, değeri ayarlamak için kaydırıcıyı sürükleyin ve ardından çıkışı etkinleştirmek için yeşil düğmeye basılı tutun. Yeşil düğme serbest bırakılır bırakılmaz, çıktı devre dışı bırakılacaktır. Bu sekme, robot üzerinde testleri çalıştırmak ve izlemek için de kullanılabilir. LabVIEW çerçevesinde örnek bir test sağlanmıştır. Açılır kutudan bu testin seçilmesi, kaydırıcı yerine testin durumunu gösterecek ve kontrolleri etkinleştirecektir.

Commands-Komutlar

The "Commands" tab is the sixth on the right side.

Komutlar sekmesi, hangi komutların çalıştığını görmek ve test amacıyla komutları manuel olarak çalıştırmak için Robot Test modundayken kullanılabilir.

Checklist-Kontrol listesi

The "Checklist" tab is the seventh on the right side.

Kontrol listesi sekmesi, takımlar tarafından maçlardan önce veya maçlar arasında gerçekleştirilecek bir görev listesi oluşturmak için kullanılabilir. Kontrol Listesi sekmesini kullanma talimatları, varsayılan kontrol listesi dosyasında önceden doldurulmuştur.

Variables-Değişkenler

The "Variables" tab is the eighth on the right side.

Sol penceredeki Değişkenler sekmesi tüm NetworkTables değişkenlerini bir ağaç görünümünde göstermektedir. Her bir değişken için Variable Name - Değişken Adı (Key), Value - Değer ve veri türü gösterilmektedir. NetworkTables bant aralığı kullanımına dair bilgiler de bu sekmede görüntülenmektedir. Girişler, robot ile senkronize edilmemişlerse, siyah elmas biçimli bir işaretle beraber gösterilecektir.

Record/Playback-Kayıt/Oynatma

Highlights the green triangle, red circle, and red square that control dashboard playback.

The LabVIEW Dashboard includes a Record/Playback feature that allows you to record video and NetworkTables data (such as the state of your Dashboard indicators) and play it back later.

Recording-Kayıt

After hitting the red circle record button the bottom bar becomes red to indicate it is recording.

Kayda başlamak için kırmızı dairesel Kayıt düğmesini tıklayın. Sağ bölmenin arka planı kayıt yaptığınızı belirtmek için kırmızıya dönecektir. Kaydı durdurmak için kırmızı kare Durdur düğmesine basın.

Playback - Yeniden Oynatma

The green triangle will start playback which turns the bottom bar green.

Bir kaydı yeniden oynatmak için yeşil üçgen Oynat düğmesine tıklayınız. Sağ bölmenin arka planı yeşil renkte yanıp sönmeye başlayacak ve kamera bölmesinin altında yeniden oynatma ayarları görünecektir.

  1. Dosya Seçici - Açılır menü, oynatılacak bir günlük dosyası seçmenize olanak tanır. Günlük dosyaları, tarih ve saat kullanılarak adlandırılır ve açılır menü ayrıca dosyanın uzunluğunu gösterir. Bir günlük dosyası seçmek, o dosyayı hemen oynatmaya başlayacaktır.

  2. Oynat / Duraklat düğmesi - Bu düğme, günlük dosyasının oynatılmasını duraklatmanıza ve devam ettirmenize olanak tanır.

  3. Oynatma Hızı - Bu açılır menü, oynatma hızını 1/10 hızdan 10x hıza ayarlamanıza olanak tanır, varsayılan gerçek zamanlıdır (1x)

  4. Zaman Kontrol Kaydırıcısı - Bu kaydırıcı, istenen konuma tıklayarak veya kaydırıcıyı sürükleyerek günlük dosyasında hızlı ileri veya geri sarmanıza olanak tanır.

  5. Ayarlar - Bir günlük dosyası seçiliyken, bu açılır menü bir dosyayı yeniden adlandırmanıza veya silmenize veya günlükleri içeren klasörü Windows Gezgini’nde (Typically C:\Users\Public\Documents\FRC\Log Files\Dashboard) açmanıza olanak tanır.