Gelişmiş Kontroller

Bu bölüm, çeşitli geri besleme/ileri besleme kontrol algoritmaları ve rota izleme gibi WPILib’deki gelişmiş kontrol özelliklerini kapsar.

• FRC’de Otonomun Modele Dayalı Doğrulamasının Videosu
• Gelişmiş Kontrollere Giriş
  • Kontrol Sistemi Temelleri
  • Picking a Control Strategy
  • Introduction to DC Motor Feedforward
  • PID’ye Giriş
  • WPI Tarafından Hazırlanan PID’ye Giriş Videosu
  • Introduction To Controls Tuning Tutorials
  • Tuning a Flywheel Velocity Controller
  • Tuning a Turret Position Controller
  • Dikey Kol Pozisyon Kontrolörünü Ayarlama
  • Common Control Loop Tuning Issues
• Filtreler
  • Filtrelere Giriş
  • Doğrusal Filtreler
  • Median Filtresi
  • Dönme Hızı Sınırlayıcı
  • Debouncer
• Geometri Sınıfları
  • Ötelenme, Dönme ve Poz
  • Dönüşümler
• System Identification
  • Introduction to System Identification
  • Creating an Identification Routine
  • Running the Identification Routine
  • Loading Data
  • Viewing Diagnostics
  • Analyzing Data
  • Additional Utilities and Tools
• Kontrolörler - Controllers
  • WPILib’de PID Kontrolü
  • WPILib’de Feedforward Kontrolü
  • Feedforward - ileribesleme ve PID Kontrolünü Birleştirme
  • WPILib’de Trapezoid Hareket Profilleri
  • Motion Profiling ve PID Control’ü ProfiledPIDController ile Birleştirme
  • Bang-Bang Control with BangBangController
• Yörünge Oluşturma ve WPILib ile Takip Etme
  • Yörünge Üretimi
  • Yörünge Kısıtlamaları
  • Yörüngeleri Manipüle Etmek
  • Yörüngeleri Dönüştürmek
  • Ramsete Denetleyicisi
  • Holonomik Sürücü Kontrolcüsü
  • Sorun giderme
• State-Space ve WPILib ile Model Tabanlı Kontrol
  • Durum Uzayı - State-space Kontrolüne Giriş
  • State-Space Kontrolörü Çözüm Yolu
  • Durum denetleyicisi ve Kalman Filtreleri
  • Pose Estimators
  • Durum Uzayı Modellerinde ve Denetleyicilerinde Hata Ayıklama
• Kontroller Sözlüğü