Romi’nizle Tanışın

Yön Düzeni

Romi’nin ön kısmı; Raspberry Pi USB girişlerinin, GPIO pinleri ve süspansiyonlu sarhoş tekerleklerin bulunduğu kısımdır.

Tüm Romi belgelerinde, ileriye doğru girmeye yönelik atıflar yukarıdaki “ön - front” tanımını kullanmaktadır.

Donanım, Sensörler ve GPIO

Romi robotu, aşağıdaki yerleşik donanıma / çevre birimlerine sahiptir:

Enkoderli 2x dişli motor
1x Atalet Ölçüm Birimi (IMU)
3x LED (yeşil, sarı, kırmızı)
3x buton (A, B ve C olarak işaretlenmiştir)
5 tane yapılandırılabilir GPIO kanalı (EXT)
Buzzer - devrede ses çıkışını sağlayan alet, zil

Not

Zil şu anda WPILib tarafından desteklenmemektedir.

Motorlar, Tekerlekler ve Kodlayıcılar

Romi robotunda kullanılan motorlar 120: 1 dişli redüksiyonuna ve 4,5V’de 150 RPM yüksüz çıkış hızına sahiptir. Serbest akım 0,13 amperdir ve durma akımı 1,25 amperdir. Durma torku 25 oz-inçtir (0.1765 N-m), ancak yerleşik emniyet kavraması daha düşük torklarda kaymaya başlayabilir.

Tekerlekler 70 mm (2,75 “) çapa sahiptir ve 141 mm (5,55”) iz genişliğine sahiptirler.

Enkoderlar doğrudan motor çıkış şaftına bağlanır ve 12 Devir Başına Sayıma (CPR) sahiptir. Sağlanan dişli oranıyla, bu, tekerlek dönüşü başına 1440 sayım yapar.

PWM motor kanalları aşağıdaki tabloda sıralanmıştır.

Kanal	Romi Donanım Bileşeni
PWM 0	Sol Motor
PWM 1	Sağ Motor

Not

Pozitif çıktı uygulandığında sağ motor ters yöne dönecektir. Bu nedenle, ilgili motor kontrolörünün robot kodunda ters çevrilmesi gerekmektedir.

Kodlayıcı kanallar aşağıdaki tabloda sıralanmıştır.

Kanal	Romi Donanım Bileşeni
DIO 4	Sol Kodlayıcı Dörtlü Kanal A
DIO 5	Sol Enkoder Dörtlü Kanal B
DIO 6	Sağ Kodlayıcı Dörtlü Kanal A
DIO 7	Sağ Kodlayıcı Dörtlü Kanal B

Not

Varsayılan olarak, kodlayıcılar Romi ileri gittiğinde sayar.

Atalet ölçü birimi

Romi robotu, 3 eksenli cayro ve 3 eksenli ivmeölçer içeren bir STMicroelectronics LSM6DS33 Atalet Ölçüm Birimi (IMU) içerir.

İvmeölçer 2G, 4G, 8G ve 16G seçilebilir hassasiyete sahiptir. Jiroskop ise saniyede 125 derece (125 DPS), 250 DPS, 500 DPS, 1000 DPS, ve 2000 DPS seçilebilir hassasiyete sahiptir.

Romi robotu web kullanıcı arayüzü ayrıca, robot koduyla kullanılmadan önce jiroskopu kalibre etmek ve sıfır ofsetlerini ölçmek için bir araç sağlar.

Yerleşik LED’ler ve Düğmeler

The Romi 32U4 control board has 3 push buttons and 3 LEDs onboard that are exposed as Digital IO (DIO) channels to robot code.

DIO Kanalı	Romi Donanım Bileşeni
DIO 0	A Düğmesi (yalnızca giriş)
DIO 1	Button B (giriş), Yeşil LED (çıkış)
DIO 2	Button C (giriş), Kırmızı LED (çıkış)
DIO 3	Sarı LED (yalnızca çıkış)

Writes to DIO 0, 4, 5, 6, and 7 will result in a no-op.

Ayarlanabilir GPIO Pinleri

Kontrol panosunda, kullanıcılara Romi’ye harici sensör ve aktüatörler bağlama olanağı tanığan (EXT0’dan EXT4’e kadar) 5 adet yapılandırılabilir GPIO pini bulunmaktadır.

All 5 pins support the following modes: Digital IO, Analog In, and PWM (with the exception of EXT 0, which only supports Digital IO and PWM). The mode of the ports can be configured with The Romi Web UI.

The GPIO channels are exposed via a 3-pin, servo style interface, with connections for Ground, Power, and Signal (with the Ground connection being closest to the edge of the board, and the signal being closest to the inside of the board).

The power connections for the GPIO pins are initially left unconnected but can be hooked into the Romi’s on-board 5V supply by using a jumper to connect the 5V pin to the power bus (as seen in the image above). Additionally, if more power than the Romi can provide is needed, the user can provide their own 5V power supply and connect it directly to power bus and ground pins.

GPIO Default Configuration

The table below shows the default configuration of the GPIO pins (EXT0 through EXT4). The Romi Web UI allows the user to customize the functions of the 5 configurable GPIO pins. The UI will also provide the appropriate WPILib channel/device mappings on screen once the IO configuration is complete.

Kanal	Ext Pin
DIO 8	EXT0
Analog In 0	EXT1
Analog In 1	EXT2
PWM 2	EXT3
PWM 3	EXT4