Komut Tabanlı Çerçeve için Araçlar

Glass’da ayrıca komut temelli çerçeveye özgü birkaç widget - araç bulunmaktadır. Bu araçlar, komutları zamanlamak, belirli bir alt sistemde aktif olarak çalışan komutları görüntülemek veya komut zamanlayıcının durumunu görüntülemeyi sağlayan araçlar içermektedir.

Command Selector Widget - Komut Seçici Araç

Komut Seçici aracı, Glass’tan belirli bir komut örneğini (Ağ Tabloları üzerinden gönderilen) başlatmanıza ve iptal etmenize olanak tanımaktadır. Örneğin, bir``MyCommand`` oluşumu yaratabilir ve SmartDashboard’a gönderebilirsiniz:

JAVA

MyCommand command = new MyCommand(...);
SmartDashboard.putData("My Command", command);

C++

#include <frc/smartdashboard/SmartDashboard.h>
...
MyCommand command{...};
frc::SmartDashboard::PutData("My Command", &command);

PYTHON

from wpilib import SmartDashboard
command = MyCommand(...)
SmartDashboard.putData("My Command", command)

Not

MyCommand oluşumu daha alt seviyedeki NetworkTables API veya Shuffleboard API kullanılarak da iletilebilmektedir. Bu örnekte SmartDashboard API kullanılmıştır, diğer bir değişle Komut Seçici aracı, SmartDashboard tablo adı altında görüntülenebilecektir.

Araç iki duruma sahiptir. Komut çalışmadığında, bir Run düğmesi görünecektir - düğmeye tıklamak komutu zamanlayacaktır. Komut çalışırken, bir Cancel düğmesi ile birlikte Running… metni görünecektir (yukarıda gösterildiği gibi). Bu düğme, komutu iptal edecektir.

Subsystem Widget - Alt Sistem Aracı

The Subsystem widget can be used to see the default command and the currently scheduled command on a specific subsystem. If you are using the SubsystemBase base class, your subsystem will be automatically sent to NetworkTables over LiveWindow. To view this widget, look under the LiveWindow main table name in the NetworkTables menu.

Command Scheduler Widget - Komut Zamanlayıcı Widget’ı

The Command Scheduler widget allows you to see all currently scheduled commands. In addition, any of these commands can be canceled from the GUI.

The CommandScheduler instance is automatically sent to NetworkTables over LiveWindow. To view this widget, look under the LiveWindow main table name in the NetworkTables menu.