PathWeaver’a Giriş

Uyarı

PathWeaver is deprecated and will be removed for 2027. Users may find Choreo or PathPlanner more useful. They both have an intuitive user interface and swerve support.

Autonomous is an important section of the match; it is exciting when robots do impressive things in autonomous. In order to score, the robot usually need to go somewhere. The faster the robot arrives at that location, the sooner it can score points! The traditional method for autonomous is driving in a straight line, turning to a certain angle, and driving in a straight line again. This approach works fine, but the robot spends a non-negligible amount of time stopping and starting again after each straight line and turn.

Otonoma daha gelişmiş bir yaklaşım “yol planlama”dır. Düz bir çizgide ilerleyip çizgi sona erdiğinde bir defa dönüş yapmak yerine robot, kıvrılan bir şekilde, devamlı olarak hareket etmektedir. Bu yaklaşım, dönüş sırasındaki durma süresini azaltabilmektedir.

WPILib, takımlar tarafından yörünge oluşturmak ve yörüngeleri takip etmek için kullanılabilen yörünge oluşturma paketleri içermektedir. Bu yazılar dizisi PathWeaver kullanılarak nasıl yörüngelerin oluşturulup görüntülenebileceğinin üzerinden geçecektir. Yörüngelerin takibine dair daha kapsamlı bir rehber için lütfen uçtan uca yörünge rehberini ziyaret ediniz.

Not

PathWeaver kullanmak için Yörünge takibi kodu şarttır. Yörünge takibi ile başlayıp takibi basit yollarla çalışır hale getirmenizi öneririz. Buradan başlayarak PathWeaver tarafından oluşturulan daha karmaşık yolları test etmeye geçebilirsiniz.