Donanım Bileşenine Genel Bakış
Bu belgenin amacı, FRC® Kontrol sisteminin birer parçası olan donanım bileşenlerine kısa, genel bir bakış sağlamaktır. Her bileşen için, bileşenin işlevine dair kısa bir açıklama ve bileşene dair ek belgelere yönlendirmede bulunan birer bağlantı bulunacaktır..
Not
Kablolama talimatları/şemaları için bkz. Wiring the FRC Control System belgesi.
Kontrol Sistemine Genel Bakış
Kontrol sistemi şeması, FRC® Takım 3161 ve Stefen Acepcion tarafından sağlanmıştır.
Kontrol sistemi şeması, FRC® Takım 3161 ve Stefen Acepcion tarafından sağlanmıştır.
Kontrol sistemi şeması, FRC® Takım 3161 ve Stefen Acepcion tarafından sağlanmıştır.
NI roboRIO
NI-roboRIO , FRC için kullanılan ana robot denetleyicisidir. RoboRIO, diğer tüm donanımlara komuta eden ekip tarafından oluşturulan kodu çalıştıran robot için “brain-beyin” görevi görür.
CTRE Power Distribution Panel - Güç Dağıtım Paneli
The CTRE Power Distribution Panel - CTRE Güç Dağıtım Paneli (PDP) otomatik olarak sıfırlanan devre kesicileri ve az sayıdaki özel işlevli sigortalı bağlantıları aracılığıyla 12VDC aküden çeşitli robot parçalarına güç dağıtmak için tasarlanmıştır. PDP, 8 adet 40A sürekli akım çıkış çifti ile 8 adet 30A sürekli akım çıkış çifti içermektedir. PDP, roboRIO için 12V özel konnektörlerin yanı sıra Voltaj Regülatör Modülü ve Pnömatik Kontrol Modülü için de konnektörlere sahiptir. Panel ayrıca akım, sıcaklık ve pil voltajı bilgilerinin kaydedilebileceği bir CAN arayüzü içermektedir. Daha detaylı bilgi için bkz. PDP User Manual.
CTRE Power Distribution Panel 2.0 - CTRE Güç Dağıtım Paneli 2.0
CTRE Power Distribution Panel 2.0 (PDP 2.0), 12VDC bir aküden çeşitli robot parçalarına güç dağıtmak için tasarlanmıştır. PDP 2.0, 24 adet 40A kanal içermekte ve panele ATO devre kesicileri eklenebilmektedir. PDP 2.0 mümkün olan en yüksek verimi almak için tasarlanmıştır.
Not
The PDP 2.0 does not have buit in current logging and current logs will not be available in the Driver Station Log Viewer
REV Power Distribution Hub - REV Güç Dağıtım Merkezi
REV Güç Dağıtım Merkezi - Power Distribution Hub (PDH), 12VDC bir aküden çeşitli robot parçalarına güç dağıtmak için tasarlanmıştır. PDH 20 adet yüksek akım (maks. 40A) kanalı, 3 adet düşük akım (maks. 15A) ve 1 adet değiştirilebilir düşük akım kanalı içermektedir. Power Distribution Hub; merkezin üzerine aletsiz monte edilebilen WAGO terminallerine, LED voltaj göstergelerine ve CAN üzerinden veya USB-C aracılığıyla REV Hardware Client - REV Donanım İstemcisine bağlanma özelliğine sahiptir.
AndyMark Power Distribution Board
The AndyMark Power Distribution Board (AMPD) is designed to distribute power from a 12VDC battery to various robot components. The AMPD features 24 fully insulated 40A ports that work with ATO/ATC breakers. With toolless lever connectors and 22.5 degree angled outputs for clean wiring, the AMPD is designed to simplify robot wiring.
Not
The AMPD does not have buit in current logging and current logs will not be available in the Driver Station Log Viewer
CTRE Voltage Düzenleme Modülü
CTRE Voltage Regulator Module - Voltage Düzenleme Modülü (VRM), 12 voltluk bağımsız bir modüldür. Cihaz PDP üzerindeki özel bir konektöre bağlanmaktadır. Modül birçok 12 ve 5V regüle edilmiş çıkışa sahiptir. VRM’nin amacı özel devreler ve IP görüş kameralarına kontrollü güç sağlamaktır. Daha fazla bilgi için bkz. VRM Kullanıcı Kılavuzu.
Vivid-Hosting VH-109 Radyosu
Vivid-Hosting VH-109 Radyosu FRC için özel olarak tasarlanmıştır. Radyoda, 2.4 GHz Wi-Fi ağlarının sıklıkla karşılaştığı yoğunluk sorununun üstesinden gelmek için Wi-Fi 6E kullanılmaktadır. Sert koşullara dayanıklı tasarımı doğrudan güç dağıtım cihazından gelen, değiştirilmemiş güç girişine elverişlidir. Radyo aynı zamanda ek ağ anahtarına olan ihtiyacı azaltan 4 adet ethernet girişine sahiptir.
120A Devre Kesici - 120A Circuit Breaker
120A Ana Devre Kesici, robot üzerinde iki göreve sahiptir: robotun ana güç anahtarı ve aşağı akışlı robot kablolaması ile bileşenleri için bir koruma cihazı olmak. 120A devre kesici, robot aküsünün ve Güç Dağıtım panellerinin pozitif uçlarına bağlanmaktadır. Daha fazla bilgi için bkz. Cooper Bussmann 18X Serisi Veri Sayfası’na (PN: 185120F) <https://www.mouser.com/datasheet/2/87/BUS_Tns_DS_18X_CIRCUITBREAKER-515519.pdf>.
Snap Action Devre Kesiciler
MX5 ve VB3 Serisi Snap Action devre kesiciler, Power Distribution Panel - Güç Dağıtım Paneliyle beraber giden akımı branşman devrelerine sınırlamak için kullanılmaktadır. Bu devre kesicilerdeki derecelendirmeler sürekli akım içindir, geçici tepe değerleri bu derecelendirmeden oldukça yüksek çıkabilir.
REV ATO Devre Kesiciler
The Rev ATO Circuit Breakers are used with the Power Distribution Panel, Power Distribution Hub, and Power Distribution Panel 2.0 to limit current to branch circuits. They come in 40A, 30A, 20A, and 10A variants. The ratings on these circuit breakers are for continuous current, temporary peak values can be considerably higher.
CTRE Power Distribution Panel Breakers
The CTRE Power Distribution Panel Breakers are auto-reset circuit breakers designed for use with CTRE Power Distribution Panels. They come in 40A, 30A, 20A, and 10A variants. These custom ATO-sized breakers automatically reset after tripping, providing consistent performance even after hundreds of trips.
Robot Aküsü
Bir FRC robotunun güç kaynağı, robotunun yüksek akım taleplerini karşılayabilen tek bir 12V 18Ah Mühürlü Kurşun Asit (SLA) aküdür. Daha fazla bilgi için bkz. Robot Battery sayfasına bakınız.
Not
Multiple battery part numbers may be legal, consult the FRC Manual for a complete list.
Robot Sinyal Işığı - Robot Signal Light - RSL
Robot Sinyal Işığının (RSL) ya “Allen-Bradley 855PB-B12ME522” ya da “AndyMark am-3583” modellerinden biri olması şarttır. RSL doğrudan roboRIO tarafından kontrol edilmekte ve etkinleştirildiğinde yanıp sönerken devre dışı bırakıldığında sabit kalmaktadır.
CTRE Pnömatik Kontrol Modülü - CTRE Pneumatics Control Module
CTRE Pneumatics Control Module - CTRE Pnömatik Kontrol Modülü (PCM) 12 veya 24V pnömatik solenoidleri ve donanımdaki kompresörü çalıştırmak için gerekli tüm giriş ve çıkışlara sahiptir. PCM basınç sensörü için bir giriş içermekte ve robot etkin hale getirilip, kodda bir solenoid oluşturulduğunda PCM kompresörü kendiliğinden kontrol edecektir. Daha fazla bilgi için bkz. PCM User Manual.
REV Pneumatic Hub - REV Pnömatik Merkezi
REV Pneumatic Hub 12 ve 24V pnömatik solenoid valflerinden ikisini de değiştirebilen bağımsız bir modüldür. Pnömatik Hub, 16 adede kadar tek etkili solenoid, 8 adet çift etkili solenoid ve iki türün karışımına elverişli 16 adet solenoid kanalı içermektedir. Kullanıcı tarafından belirlenebilen çıkış voltajı tamamıyla regüle edilmiştir; bu sayede robot aküsü 4,75V kadar düştüğünde Pneumatic Hub 12V solenoidlerin bile etkin kalmasını sağlayabilmektedir.
Cihaza entegre edilmiş dijital ve analog basınç sensörü bağlantı noktaları, pnömatik sistemin esnekliğini ve geri bildirim işlevselliğini arttırmaktadır. Hub üzerindeki USB-C bağlantısı, REV Hardware Client ile birlikte çalışarak kullanıcıların ek bir robot kontrolörüne ihtiyaç duymadan pnömatik sistemleri test etmelerine olanak tanımaktadır.
Motor Kontrolörleri
FRC Kontrol Sistemiyle uyumlu ve kullanıma uygun çeşitli motor kontrolörleri bulunmaktadır. Bu cihazlar, FRC’de kullanılan fırçalı ve fırçasız DC motorlarına değişken voltaj kontrolü sağlamak için kullanılmaktadır. Cihazlar burada kullanımlarına göre sıralanmaktadır, hakkında veri bulunmayan cihazların sıralaması tahminidir.
Not
3rd Party CAN control is not supported from WPILib. See this section on Üçüncü Taraf CAN Cihazları for more information.
SPARK MAX Motor Kontrolörü
SPARK MAX Motor Kontrolörü REV Robotics tarafından geliştirilmiş gelişmiş fırçalı veya fırçasız bir DC motor kontrolörüdür. CAN veri yolu veya USB kontrolü kullanılırken gelişmiş kontrol modları yerine getirmek için SPARK MAX limit anahtarlarından, kodlayıcılardan ve, REV NEO Fırçasız Motorunun dahili kodlayıcısı dahil olmak üzere, çeşitli sensörlerden gelen girdileri kullanmaktadır. SPARK MAX; PMW, CAN veya (sadece kurulum/test amaçları için) USB aracılığıyla kontrol edilebilmektedir. Daha fazla bilgi için bkz. SPARK MAX Belgeleri.
TalonFX Motor Kontrol Cihazı
The TalonFX Motor Controller is a brushless motor controller from Cross The Road Electronics which is integrated into the Falcon 500, Kraken X60, and Kraken X44 brushless motors. It features an integrated encoder and all of the smart features of the Talon SRX and more! For more information see the TalonFX Hardware Reference.
Victor SPX Motor Kontrolörü
Victor SPX Motor Kontrolörü CAN veya PWM ile kontrol edilen, Cross The Road Electronics/VEX Robotics tarafından geliştirilmiş bir motor kontrolörüdür. Cihaz, roboRIO PWM konektörleri veya CAN veri yolu ile kolay bağlantıya izin verecek bir şekilde bağlanmıştır. Cihazın kasası kotrolöre toz vb. yabancı maddelerin kaçmasını engelleyecek şekilde tasarlanmıştır. Daha fazla bilgi için bkz. Victor SPX Kullanıcı Kılavuzu <https://ctre.download/files/user-manual/Victor%20SPX%20User’s%20Guide.pdf>`__.
Talon SRX
The Talon SRX Motor Controller is a “smart motor controller” from Cross The Road Electronics/VEX Robotics. The Talon SRX can be controlled over the CAN bus or PWM interface. When using the CAN bus control, this device can take inputs from limit switches and potentiometers, encoders, or similar sensors in order to perform advanced control. For more information see the Talon SRX User’s Guide.
SPARK Motor Kontrolörü
Uyarı
Bu motor kontrolörü FRC kullanımı için hala yasal olsa da, üretici bu ürünün üretimini durdurmuştur.
REV Robotics tarafından geliştirilmiş SPARK Motor Kontrolörü ucuz, fırçalı bir DC motor kontrolörüdür. SPARK, PWM arayüzü kullanılarak kontrol edilmektedir. Limit anahtarları, bir yönde ya da her iki yönedeki motor hareketini sınırlandırmak için doğrudan SPARK’ın kendisine bağlanabilmektedir.
Victor SP Motor Kontrolörü
Uyarı
Bu motor kontrolörü FRC kullanımı için hala yasal olsa da, üretici bu ürünün üretimini durdurmuştur.
The Victor SP Motor Controller is a PWM motor controller from Cross The Road Electronics/VEX Robotics. The Victor SP has an electrically isolated metal housing for heat dissipation, making the use of the fan optional. The case is sealed to prevent debris from entering the controller. The controller is approximately half the size of previous models.
SPARK MAX Motor Kontrolörü
The SPARK Flex Motor Controller is a smart brushed and brushless DC motor controller from Rev Robotics. It is designed for semi-permanent docking to NEO Vortex brushless motors, but can be used with other brushed and brushless motors through the use of an adapter dock. When using CAN bus or USB control, the SPARK Flex uses input from limit switches, encoders, and other sensors, including the integrated encoder of NEO Vortex, Neo 1.0/1.1 and NEO 550 brushless motors, to perform advanced control modes. The SPARK Flex can be controlled over PWM, CAN, or USB (for configuration/testing only). For more information, see the SPARK Flex Documentation.
Talon Motor Kontrolörü
Uyarı
Bu motor kontrolörü FRC kullanımı için hala yasal olsa da, üretici bu ürünün üretimini durdurmuştur.
Talon Motor Controller- Motor Kontrol Cihazı Cross the Road Electronics tarafından geliştiriliş pasif soğutmalı, PWM kontrollü, fırçalı bir DC motor kontrol cihazıdır.
Venom Motor Kontrolörü
The Venom Motor Controller from Playing With Fusion is integrated into a motor based on the original CIM. Speed, current, temperature, and position are all measured onboard, enabling advanced control modes without complicated sensing and wiring schemes.
Thrifty Nova Motor Controller
The Thrifty Nova Motor Controller is a brushless DC motor controller from The Thrifty Bot with CAN and USB connectivity. It can receive sensor inputs from NEO and NEO 550 brushless motors as well as other sensors with the use of expansion boards. For more information, see the Thrifty Nova Documentation.
Talon FXS Motor Controller
The Talon FXS Motor Controller is a smart brushed and brushless DC motor controller from Cross The Road Electronics.
Koors 40 Brushed DC Motor Controller
The Koors 40 Brushed DC Motor Controller is an inexpensive PWM brushed DC motor controller from AndyMark with features such as Ground Loss Protection for PWM, Thermal, and Overcurrent Protection, and Reverse Polarity Protection.
Spike H-Bridge Rölesi
Uyarı
Bu röle FRC kullanımı için hala yasal olmakla birlikte, üretici bu ürünün üretimini durdurmuştur.
The Spike H-Bridge Relay from VEX Robotics is a device used for controlling power to motors or other custom robot electronics. When connected to a motor, the Spike provides On/Off control in both the forward and reverse directions. The Spike outputs are independently controlled so it can also be used to provide power to up to 2 custom electronic circuits. The Spike H-Bridge Relay should be connected to a relay output of the roboRIO and powered from the Power Distribution Panel. For more information, see the Spike User’s Guide.
Servo Hub
The Servo Hub from Rev Robotics can control up to 6 servos. It can output a maximum of 15A across all channels and. The Servo Hub supports USB, RS485 and CAN control.
Servo Güç Modülü
The Servo Power Module from Rev Robotics is capable of expanding the power available to servos beyond what the roboRIO integrated power supply is capable of. The Servo Power Module provides up to 90W of 6V power across 6 channels. All control signals are passed through directly from the roboRIO. For more information, see the Servo Power Module webpage.
Microsoft Lifecam HD3000
The Microsoft Lifecam HD3000 is a USB webcam that can be plugged directly into the roboRIO. The camera is capable of capturing up to 1280x720 video at 30 FPS. For more information about the camera, see the Microsoft product page. For more information about using the camera with the roboRIO, see the Vision Processing section of this documentation.
Görsel Alıntılar
Image of roboRIO courtesy of National Instruments. Images of Talon SRX, Victor SP, Victor SPX, and Spike H-Bridge Relay courtesy of VEX Robotics, Inc. Image of SPARK MAX, SPARK Flex, Servo Hub, ATO Breakers, Power Distribution Hub, and Pneumatic Hub courtesy of REV Robotics. Images of TalonFX, TalonFXS, Power Distribution Panel 2.0, and Power Distribution Panel Breakers courtesy of Cross The Road Electronics, LLC. Image of Thrifty Nova courtesy of The Thrifty Bot. Lifecam, PDP, PCM, SPARK, and VRM photos courtesy of FIRST®. Image of the VH-109 radio courtesy of Vivid-Hosting. All other photos courtesy of AndyMark Inc.