Yol Planlaması
Yol Planlama, yörünge oluşturma ve yörüngelerin takip edilmesi sürecidir. Bu yollar oluşturulurken WPILib yörünge API’ları ve yolların takibindeyse LTV Unicycle Controller kullanılmaktadır. Bu bölüm robotunuzun tespiti, yörünge takibi ve PathWeaver kullanımı için kişiselleştirilmesine odaklanacaktır. Kullanıcılar bu yazının yanı sıra API ve komut temelli olmayan dillerin kullanımına dair daha fazla bilgi için kapsamlı yönürge takibi belgelerini gözden geçirmek isteyebilir.
Notice on Swerve Support
Yol takibinde swerve desteğinin takımların farkında olması gereken sınırlamaları bulunmaktadır:
WPILib şu anda simülasyonda swerve desteklememektedir, lütfen bkz. bu pull istemi.
Pathweaver ve Trajectory şu anda bağımsız yönü desteklememektedir. Swerve üzerinden WPILib yörünge çerçevesi ile yol takibi, bir DifferentialDrive robotu ile aynı işlevi görecektir. Hem Choreo hem de PathPlanner swerve desteğine sahiptir.
Rahatsızlıktan dolayı özür dileriz.