Tutorial de conducción de tanques

Pregunta: ¿Cómo consigo que mi robot se conduzca con dos joysticks usando el accionamiento por tanque?

Solution: There are four components to consider when setting up tank drive for your robot. The first thing you will want to do is make sure the tank drive.vi is used instead of the arcade drive.vi or whichever drive VI you were utilizing previously. The second item to consider is how you want your joysticks to map to the direction you want to drive. In tank drive, the left joystick is used to control the left motors and the right joystick is used to control the right motors. For example, if you want to make your robot turn right by pushing up on the left joystick and down on the right joystick you will need to set your joystick’s accordingly in LabVIEW (this is shown in more detail below). Next, you will want to confirm the PWM lines that you are wired into, are the same ones your joysticks will be controlling. Lastly, make sure your motor controllers match the motor controllers specified in LabVIEW. The steps below will discuss these ideas in more detail:

  1. Abra LabVIEW y haga doble clic en Proyecto FRC roboRIO.

../../../../_images/roboRIO-project.png

  1. Dé un nombre a su proyecto, agregue el número de su equipo y seleccione Arcade Drive Robot roboRIO. Puede seleccionar otra opción, sin embargo, este tutorial discutirá cómo configurar la unidad de tanque para este proyecto.

  2. En la ventana del Explorador de proyectos, abra el Robot Main.vi.

  3. Presione:kbd:Ctrl+E para ver el diagrama de bloque. Debería verse como la siguiente imagen:

../../../../_images/block-diagram.png

  1. Haga doble clic en «Teleop» vi dentro de la estructura del caso Teleop Enabled. Mire su diagrama de bloques. Querrá hacer dos cambios aquí:

  • Reemplace Arcade Drive con el tanque drive.vi. Esto se puede encontrar haciendo clic derecho en el diagrama de bloques >> WPI Robotics Library >> Robot Drive >> y haciendo clic en Tank Drive VI.

  • Encuentre la función Array que está en el Índice después de Get Values.vi. Necesitará crear dos constantes numéricas y conectar cada una a una de las entradas de índice. Puede determinar cuáles son los valores de cada índice mirando la pestaña de Dispositivos USB en el FRC®.driver station. Mueva los dos joysticks para determinar a qué número (índice) están vinculados. Probablemente querrás usar el índice del eje Y para cada joystick. Esto se debe a que es intuitivo presionar el joystick hacia arriba cuando quieres que los motores vayan hacia adelante, y hacia abajo cuando quieres que vayan en reversa. Si seleccionas el índice del eje X para cada uno, entonces tendrás que mover el joystick a la izquierda o a la derecha (direcciones del eje x) para que los motores del robot se muevan. En mi configuración, he seleccionado el índice 1 para el control del eje Y de mis motores izquierdos y el índice 5 como control del eje Y de los motores derechos. Puedes ver los ajustes en LabVIEW en la siguiente imagen:

../../../../_images/block-diagram-2.png

  1. A continuación, querrá volver a su «Robot Main.vi» y haga doble clic en «Begin.vi».

  2. Lo primero que debe confirmar en este VI es que sus motores izquierdo y derecho están conectados a las mismas líneas PWM en LabVIEW que en su PDP (Panel de distribución de energía).

  3. Lo segundo a confirmar en este VI es que el «Open 2 Motor.vi» tiene seleccionado el controlador de motor correcto (Talon, Jaguar, Victor, etc.).

Por ejemplo, estoy usando controladores de motor Jaguar y mis motores están conectados a PWM 8 y 9. La siguiente imagen muestra los cambios que necesito hacer:

../../../../_images/block-diagram-3.png

  1. ¡Guarde todos los Vis en los que ha realizado ajustes y ahora puede conducir un robot con un tanque de impulsión!