あなたのRomiをイメージする

Romiには2つのマイクロプロセッサー・ボードが搭載されています：

デスクトップ上で動作するロボットプログラムとの高レベル通信を処理する ラズベリーパイ と
低レベルのモーターとセンサー操作を処理する Romi 32U4コントロールボード 。

ロボットが正しく動作するように、両方のボードにファームウェアをインストールする必要がある。

ラズベリーパイ

ダウンロード

Raspberry PiのファームウェアはWPILibPi（旧FRCVision）に基づいており、ダウンロードしてRaspberry PiのマイクロSDカードに書き込む必要があります。利用可能な画像ファイルを見るには、説明の一番下にある Assets をクリックしてください：

Romi WPILibPi

WPILibPiの標準リリースではなく、必ずRomiバージョンをダウンロードしてください。Romiバージョンのサフィックスは -Romi です。例として以下の画像をご覧ください。

イメージング

イメージファイルのインストール手順については、こちらをご覧ください： WPILibPi Installation 。

無線ネットワークのセットアップ

以下の手順でRaspberry PiをRomiで使える状態にします：

Romi 32U4ボードの電源スイッチをオンの位置までスライドさせ、Romiの電源を入れます。新しいイメージで初めて起動したときは、ファイルシステムのサイズを変更するため、起動に約 2～3 分かかります。それ以降は1分以内に起動します。
パソコンを使って、SSID WPILibPi-<number> (<number> はラズベリーパイのシリアル番号に基づく) に、WPA2パスフレーズ WPILib2021! を入力し、接続します。

注釈

複数のWPILibPiを実行しているラズベリーパイがある環境では、特定のラズベリーパイに電源を入れば、そのラズベリーパイのSSIDはヘッドフォン端子から音声でアナウンスされています。また、デフォルトSSIDは /boot/default-ssid.txt ファイルに記されて、RomiのSDカードをパソコンに入れるで（SDカードリーダー経由して）、ファイルブラウザで boot パーティションを開いて読むことができます。

ウエブブラウザを開き、 http://10.0.0.2/ または http://wpilibpi.local/ で、ラズベリーパイのダッシュボードに接続します。

注釈

イメージはデフォルトでは読み込み専用で起動するので、変更を加えるには Writable ボタンをクリックする必要があります。変更が終わったら、メモリ破壊を防ぐために Read-Only ボタンをクリックしてください。

ダッシュボードのウェブページの上にある Writable を選択します。
WPA2 Passphrase フィールドに新しいパスワードを設定して、Romiのデフォルトパスワードを変更します。
変更を保存するため、ページの下にある Save ボタンをクリックしてください。
他のRomiと無線ネットワークで使用する場合は、ネットワークのSSIDを一意な名前に変更してください。
設定した新しいパスワードでRomiのWiFiネットワークに再接続します。

すべての変更が完了したら、必ずダッシュボードを Read-only に設定してください。

32U4コントロールボード

Raspberry Piを使って32U4コントロールボードにファームウェアイメージを書き込むことができます。

Romiの電源を切る
Raspberry PiのUSBポートから32U4コントロールボードのマイクロUSBポートにUSB A-マイクロBケーブルを接続します。
Romiの電源を入れ、Wifiネットワークに接続し、前のステップと同様にウェブダッシュボードに接続します。
Romi の設定ページで、 Update Firmware をクリックしてください。

ファームウェアのデプロイプロセスのログを表示するコンソールが表示されます。ファームウェアが 32U4 コントロールボードにデプロイされると、 avrdude done. Thank you. と表示されます。