CAN配線の基礎

CAN は複数のデバイスを接続するための2線バスです。ロボットのCANバスは「デイジーチェーン」トポロジーに従うことを推奨します。つまり、CAN配線は通常、roboRIOから始まり、各デバイスを順次出入りし、最終的に PDP で終わるようにします。

標準配線

CANは一般的に黄色と緑のワイヤーで配線され、黄色が「CAN-High」信号、緑が「CAN-Low」信号として機能します。 多くのデバイスは、この黄色と緑の配色で、どのようにワイヤーを差し込むべきかを示しています。

roboRIOからPCMへのCAN配線。

PCMからPDPへのCAN配線。

終端

roboRIOから配線を開始し、PDPで終了することが推奨されます。なぜなら、CANネットワークは120 \(\Omega\) の終端抵抗器で終端する必要があり、これらの2つのデバイスに組み込まれているからです。PDPはCANバス終端抵抗器ジャンパーが「ON」の状態で出荷されます。このジャンパーをそのままにして、追加のCANノードをroboRIOとPDPの間に配置することが推奨されます（PDPをバスの終端とします）。PDPをバスの中央に配置したい場合（PDPの両方のCAN端子を利用する場合）、ジャンパーを「OFF」の位置に移動し、CANバスチェーンの終端に120 \(\Omega\) の終端抵抗器を配置します。