ソフトウエアコンポーネントの概要

FRC® ソフトウェアは、様々な必須コンポーネントとオプション・コンポーネントで構成されています。これらの要素は、ロボットコードの設計、開発、デバッグを支援し、ロボット操作の制御を支援し、トラブルシューティング時にフィードバックを提供するように設計されています。このドキュメントでは、各ソフトウェアコンポーネントについて、その目的の簡単な概要、必要に応じてパッケージのダウンロードへのリンク、および利用可能な場合には詳細なドキュメントへのリンクを提供します。

オペレーティング・システムの互換性

FRCコンポーネントの主な対応OSはWindowsです。すべての必要なFRCソフトウェア・コンポーネントは、Windows 10および11上で使用することが確認されています。

Many of the tools for C++/Java/Python programming are also supported and tested on macOS and Linux. Teams programming in C++/Java/Python should be able to develop using these systems, using a Windows system for the Windows-only operations such as the Driver Station and roboRIO Imaging Tool.

LabVIEW FRC (Windowsのみ)

LabVIEW Professionalの最新バージョンをベースにしたLabVIEW FRCは、FRCロボットをプログラミングするために公式にサポートされている3つの言語のうちの1つです。データフロー駆動型のビジュアルプログラミング言語です。LabVIEWプログラムは、VIというアイコンの集まりで構成され、その間でデータを受け渡すワイヤで接続されています。LabVIEW FRCのインストーラはキックオッフのKit of Partsに入ったDVD、またはオンラインダウンロードで入手が出来ます。インストールの説明を含むLabVIEW FRCソフトウェアのスタートガイドは こちら です。

Visual Studio Code

Visual Studio Codeは、C++とJavaの公式サポートされている開発環境です。Visual Studio Codeのインストールと設定を含む、FRCのためのC++またはJavaを使い始めるためのガイドは、 こちら をご覧ください。

FRC Driver Station Powered by NI LabVIEW (Windowsのみ)

競技中にロボットの状態を制御する目的で使用できる唯一のソフトウェアです。このソフトウェアは、様々な入力デバイスからロボットにデータを送信します。また、ロボットの問題のトラブルシューティングに使用される多くのツールも含まれています。 FRC Driver Station Powered by NI LabVIEW についての詳細は こちら にあります。

ダッシュボード設定

LabVIEWダッシュボード (Windowsのみ)

LabVIEW DashboardはデフォルトでFRC Driver Stationによって自動的に起動されます。ダッシュボードの目的は、様々な機能が組み込まれたタブ表示を使ってロボットの操作に関するフィードバックを提供することです。 FRCデフォルトダッシュボードソフトウェアの詳細は こちら をご覧ください。

SmartDashboard

SmartDashboardは、ロボットから送信される各データに特化したカスタマイズ可能なインジケータを自動的に作成することで、ロボットのデータを表示することができます。SmartDashboardに関するその他のドキュメントは こちら をご覧ください。

Shuffleboard

ShuffleboardはSmartDashboardと同じ機能を備えています。また、新機能とモダンなデザインにより、データのセットアップとビジュアライゼーションを改善しますが、パフォーマンスは犠牲になります。Shuffleboardに関する詳しいドキュメントは こちら をご覧ください。

Glass

Glass is a Dashboard focused on being a programmer's tool for debugging. The primary advantages are the field view, pose visualization, and advanced signal plotting tools.

AdvantageScope

AdvantageScope is a data visualization tool for NetworkTables, WPILib data logs, and Driver Station logs. It is a programmer's tool (rather than a competition dashboard) and can be used to debug real or simulated robot code from a log file or live over the network. For more information see the AdvantageScope section.

Elastic

Elastic is a simple and modern dashboard made by Team 353. It is meant to serve as a dashboard for competition but can also be used for testing. It was built with the goal of being a drag & drop dashboard with an easy setup and elegant UI designed for a high pressure competition environment. For more information see the Elastic section.

LiveWindow

LiveWindowはSmartDashboardとShuffleboardの機能で、ドライバーステーションのテストモードで使用するために設計されています。LiveWindowにより、ユーザーはロボットのセンサーからのフィードバックを見たり、ユーザーが書いたコードから独立してアクチュエーターを制御することができます。LiveWindowに関する詳しいドキュメントは こちら をご覧ください。

FRC roboRIO イメージングツール（Windowsのみ）

このツールは、FRCで使用するroboRIOのフォーマットとセットアップに使用します。インストール方法は こちら にあります。このツールを使ってroboRIOをイメージイングする追加指示については、 こちら を参照してください。

FRCドライバーステーションのログビューア（Windowsのみ）

FRCドライバーステーションのログビューアは、FRCドライバーステーションが書き込んだログを表示するために使用します。これらのログには、練習セッションやFRCの試合中に何が起こったかを理解するために重要な、様々な情報が含まれています。FRCドライバーステーションのログビューアの使い方や、ログを理解するための詳しい情報は、 こちら をご覧ください。

RobotBuilder

RobotBuilderは、C++やJava（Pythonは現在サポートされていない）を使用したコマンドベースのロボットプロジェクトの構成と設定を支援するツールです。ロボットのサブシステムやオペレータインターフェースの様々なコンポーネントを入力し、グラフィカルなツリー構造でコマンドを定義することができます。すると、RobotBuilderが構造テンプレートコードを生成します。RobotBuilderについての詳細は こちら にあります。コマンドベースプログラミングアーキテクチャについての詳細は こちら を参照してください。

ロボット・シミュレーション

ロボット・シミュレーションは、Java、C++、およびPythonを使用しているチームが、シミュレーション環境で実際のロボット・コードをチェックする方法を提供します。このシミュレーションはVS Codeから直接起動でき、ユーザーがロボットの動きを視覚化できる2Dフィールドを含んでいます。 詳細は ロボットシミュレーションのセクション を参照してください。

FRC LabVIEWのロボット・シミュレーター（Windowsのみ）

The FRC Robot Simulator is a component of the LabVIEW programming environment that allows you to operate a predefined robot in a simulated environment to test code and/or Driver Station functions. Information on using the FRC Robot Simulator can be found here or by opening the Robot Simulation Readme.html file in the LabVIEW Project Explorer.

PathWeaver

PathWeaver allows teams to quickly generate and configure paths for advanced autonomous routines for differential drivetrains. These paths have smooth curves allowing the team to quickly navigate their robot between points on the field. For more information see the PathWeaver section.

System Identification

このツールは、ロボットシミュレーション、軌道追従、PID制御などの機能で使用するロボットの物理的特性を記述するために使用できる定数を、チームが自動的に計算するのに役立ちます。詳しい情報は、 System Identificationのセクション をご覧ください。

OutlineViewer

OutlineViewer is a utility used to view, modify, and add to all of the contents of the NetworkTables for debugging purposes. LabVIEW teams can use the Variables tab of the LabVIEW Dashboard to accomplish this functionality. For more information see the Outline Viewer section.

roboRIO Team Number Setter

roboRIO Team Number Setter ツールは、roboRIO上のチーム番号を設定するために使用できるクロスプラットフォームユーティリティです。チーム番号を設定するためのroboRIOイメージングツールの代替手段です。詳細については、 roboRIO Team Number Setter セクション を参照してください。

WPIcal

WPIcal is a cross-platform utility that can be used to calibrate the Apriltags on FRC fields to correct for field setup error. For more information see the WPIcal section.