ハードウェアコンポーネントの概要

このドキュメントの目的は、FRC® のコントロールシステムの構築するためのハードウェアの簡単な概要を提供することです。それぞれのコンポーネントには機能の簡単な説明や、より詳しいドキュメントへのリンクがあります。

注釈

配線の説明や図については、 Wiring the FRC Control System をご覧ください。

制御システムの概要

REV

FRC® Team 3161 および Stefen Acepcion 提供の図

CTRE

FRC® Team 3161 および Stefen Acepcion 提供の図

NI roboRIO

NI-roboRIO はFRC用に使われるメインのロボットコントローラーです。roboRIOはロボットの「脳」として機能し、チームによって作成されたコードを実行して他のハードウェア全てに命令を行います。

CTRE Power Distribution Panel

CTRE Power Distribution Panel (PDP)は自動でリセットされるブレーカーやいくつかのヒューズを通じて、12VDCのバッテリーのパワーを様々なロボットのコンポーネントに分配するために設計されました。PDPには40Aの電流用に8個、30Aの電流用に8個のアウトプットがあります。また、roboRIOやVoltage Regulator Module、Pneumatics Control Module用の12Vコネクタも提供しています。さらには、電流や温度、バッテリーの電圧を記録するためのCANインターフェースも備えています。詳しくは、 PDP User Manual をご覧ください。

REV Power Distribution Hub

REV Power Distribution Hub (PDH)は12VDCのバッテリーのパワーを様々なロボットのコンポーネントに分配するために設計されました。PDHには20個の高電流端子(最大40A)や、3個の低電流端子(最大15A)、1個の切替可能な低電流端子があります。また、ツールを必要としないWAGO端子、LED電圧表示、リアルタイム記録用のREV Hardware ClientへのCANやUSB-Cを介した接続する機能も備えています。

CTRE Voltage Regulator Module

CTRE Voltage Regulator Module (VRM)は12Vで動作する独立したモジュールです。PDPの専用のコネクタで接続され、複数の12Vや5Vのアウトプットがあります。VRMの主目的は、ラジオやカスタムの回路、IPビジョンカメラへ調整された電力を提供することです。詳しくは、 VRM User Manual をご覧ください。

REV Radio Power Module

REV Radio Power Module は最も重要なシステム部品の1つ、WiFiラジオを試合中の最も厳しい時間に電源を供給し続けるためのものです。Radio Power Moduleは従来のbarrel power jackを通じた電源供給の必要を無くします。2つのソケット付きRJ45コネクターで18VパッシブPOEを利用することで、ラジオとroboRIOの間で信号を受け渡しながら、ラジオに直接電力を供給します。ラジオとroboRIOを接続した後、色分けされたプッシュボタン式WAGO端子を使用してPDPの低電流チャンネルに配線することで、Radio Power Moduleに簡単に電源を供給できます。

OpenMesh OM5P-AN あるいは OM5P-AC Radio

OpenMesh OM5P-AN あるいは OpenMesh OM5P-AC ワイヤレスラジオはロボットに無線通信機能を付けるために使われています。家庭でのPCへのアクセスポイントとしても使用できます。また、ゲームフィールドでのブリッジとしても利用できます。ラジオはVRMの12V/2Aアウトプットによって電源供給され、Ethernetを通じてroboRIOに接続される必要があります。詳しくは、 Programming your Radio をご覧ください。

OM5P-AN は現在取り扱っておりません。 OM5P-ACは少し重く、冷却装置も多くあり、OM5P-ANに比べザラザラした触り心地です。

120A Circuit Breaker

120A Main Circuit Breakerは、ロボットのメインパワースイッチと、下流の配線への防御装置の2つの役割を果たします。ブレーカーはバッテリーのプラス端子とPDPのボードとの間に接続されます。詳しくは、 Cooper Bussmann 18X Series Datasheet (PN: 185120F) をご覧ください。

Snap Action Circuit Breakers

MX5 series や VB3 Series などのスナップアクションサーキットブレーカーはPDPと共に分岐した回路の電流制限に使用されます。サーキットブレーカーの定格は継続した電流に対するもので、一時的なピーク電流はかなり高くなります。

Robot Battery

FRCロボットへの電源供給源は12V 18Ahの鉛蓄電池で、FRCの高電流の要求に耐えられるものです。詳しくは、 Robot Battery page をご覧ください。

注釈

複数のバッテリー品目がFRCで利用可能です。完全なリストは FRC Manual を参照してください。

Robot Signal Light

Allen-Bradley

AndyMark

Robot Signal Light (RSL)はAllen-Bradley 855PB-B12ME522 かAndyMark am-3583である必要があります。roboRIOによって直接制御され、enabledである時に点滅し、disabledである時に点灯したままになります。

CTRE Pneumatics Control Module

CTRE Pneumatics Control Module (PCM)は12Vや24Vのソレノイドやコンプレッサーを動かすのに必要な全てのインプットとアウトプットを備えています。PCMは圧力センサーのインプットを備えており、ロボットがenabledされ、コードでソレノイドが生成されるとコンプレッサーを自動的に制御します。詳しくは、 PCM User Manual をご覧ください。

REV Pneumatic Hub

REV Pneumatic Hub は12Vと24Vの両方のソレノイドを切り替えることができるスタンドアロンのモジュールです。Pneumatic Hubには16個の端子があり、16個のシングルソレノイドあるいは8個のダブルソレノイド、2種類の組み合わせを動かすことが出来ます。出力の電圧はロボットの電圧が4.75Vを下回らない限り12Vに調整されています。

デジタルあるいはアナログの圧力センサーポートはデバイスについており、空気圧システムの柔軟さやフィードバック機能を増強しています。HubのUSB-Cは、REV Hardware Clientのために利用され、追加のロボットコントローラなしでの空気圧システムのテストを行うことが出来ます。

Motor Controllers

FRCコントロールシステムと連動して、使用が許可されているモーターコントローラーは複数あります。これらのデバイスはFRCで使用されるブラシ付きモーターやブラシレスDCモーターの電圧制御に使用されます。こちらでは、使用順序に並べています。

注釈

サードパーティのCAN制御はWPILibではサポートされていません。詳しくは、サードパーティのCANデバイスをご覧ください。

Talon SRX

Talon SRX Motor Controller はCross The Road ElectronicsとVEX Roboticsの「smart motor controller」です。Talon SRXはCAN busや PWM によって制御することが可能です。CAN bus制御を利用する場合、より高度な制御のためにリミットスイッチやポテンショメータ、エンコーダなど同様のセンサー類を入力として受け取ることが出来ます。詳しくは、 Talon SRX User's Guide をご覧ください。

Victor SPX

Victor SPX Motor Controller は、Cross The Road ElectronicsとVEX RoboticsのCANやPWMで制御されるモーターコントローラーです。roboRIOのPWMコントローラーやCAN busに簡単に接続できるようにされています。ケースは密閉されており、ゴミの侵入を防ぎます。詳しくは、 Victor SPX User Guide をご覧ください。

SPARK MAX Motor Controller

SPARK MAX Motor Controller はREV Roboticsのブラシ付き、ブラシレスモーターコントローラーです。CAN busあるいはUSB制御を利用する場合、より高度な制御のためにリミットスイッチやポテンショメータ、REV NEO Brushless Motorのエンコーダを含むエンコーダなど同様のセンサー類を入力として受け取ることが出来ます。SPARK MAXはPWM, CANあるいはUSB(ただし、設定やテスト目的のみ)で制御できます。詳しくは、 SPARK MAX User's Manual をご覧ください。

TalonFX Motor Controller

TalonFX Motor Controller はFalcon 500 brushless motorに統合されています。統合されたエンコーダや、Talon SRXの特徴、さらにより多くの特徴を兼ね備えています。詳しくは Falcon 500 User Guide をご覧ください。