使用CAN设备

CAN连接比其他连接机器人控制板与外部装置的方法有着更多的优点。

• CAN连接以菊链的形式连接设备，这种方式与将每个设备都连接到RIO上的接线时间短得多。

• CAN连接比起PWM连接可以传送更多的数据，因此CAN电机比PWM电机可以拥有更多的功能。

• CAN连接是双向的，所以CAN电机可以把数据传回RIO，因此CAN电机比PWM电机可以拥有更多的功能。

For instructions on wiring CAN devices, see the relevant section of the robot wiring guide.

CAN设备通常在WPILib中拥有自己的类。以下几节将介绍这些类的用法。