向项目中添加独立的电机

一旦你设置好了控制车轮的驱动器，您可能需要添加一个额外的电动机来控制独立于车轮的部件，例如机械臂。由于此马达不会成为坦克，拱形轮或麦克纳姆轮发动机的一部分，因此您绝对希望对其进行独立控制。

这些VI片段展示了如何在可能已经包含多个电机的项目中设置单个电机。如果看到HAND> ARROW> LABVIEW符号，只需将图像拖到框图中，瞧，代码！好的，操作方法如下。

首先，使用“Motor Control Open” VI 和“Motor Control Refnum Registry Set” VI在Begin.vi中创建参考电机。可以通过右键单击程序框图并转到WPI Robotics Library >> RobotDrive >> Motor Control来找到它们。选择您的PWM线并命名您的电动机。我将其命名为“ Lift Motor”，并将其连接到PWM7。（我还使用了Motor Control Safety Config VI，如果失去连接，它将自动关闭电动机。）

现在，使用“Motor Control Refnum Registry Get” VI在Teleop.vi中引用您的电机（名称必须准确），并告诉它用Motor Control Set Output VI做什么。它们与上述VI位于同一位置。

例如，如果按下操纵杆0上的按钮4，则下一个代码片段指示提升马达向前移动，否则保持不动。对我而言，按钮4是Xbox样式控制器（“游戏杆0”）上的左bumper。有关更深入的操纵杆按钮选项的信息，请查看 如何使用操纵杆按钮控制电机或电磁阀.

最后，我们需要使用“Motor Control Refnum Registry Get” VI和“Motor Control Close” VI关闭Finish.vi中的引用（就像对驱动器和操纵杆一样）。该图在一个平面序列结构内单独显示了Close VI，但我们确实希望所有Close VI都在同一帧中。您可以将这两个VI放置在其他Get VI和Close VI下方（用于操纵杆和驱动器）。

希望这可以帮助您编写最好的机器程序！祝你好运！