坦克驾驶模式教程

问题：如何使用坦克驾驶模式使我的机器通过两个操纵杆驱动？

答：为机器设置坦克驾驶模式时，需要考虑四件事。您要做的第一件事就是确保使用tank drive.vi而不是arcade drive.vi或以前使用的驱动VI。要考虑的第二项是您希望操纵杆如何映射到要行驶的方向。在坦克驾驶模式中，左操纵杆用于控制左马达，右操纵杆用于控制右马达。例如，如果您想通过向上推左操纵杆并向下推向右操纵杆来使机器向右转，则需要在LabVIEW中相应地设置操纵杆的位置（下面将更详细地显示）。接下来，您将要确认连接到的PWM线与您的操纵杆将控制的PWM线相同。最后，确保您的电机控制器与LabVIEW中指定的电机控制器匹配。以下步骤将更详细地讨论这些想法：

  1. 打开LabVIEW并双击“FRC roboRIO Project”

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  1. 为项目命名，添加团队编号，然后选择Arcade Drive Robot roboRIO。您可以选择其他选项，但是，本教程将讨论如何为该项目设置坦克驾驶模式。

  2. 在“项目资源管理器”窗口中，打开Robot Main.vi

  3. 按下Ctrl+E即可查看框图。它应如下图所示：

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  1. 双击启用Teleop的案例结构内部的“ Teleop” vi。查看其框图。您将要在此处进行两项更改：

  • 用tank drive.vi替换Arcade Drive。右键单击程序框图>> WPI机器库>>机器驱动器>>，然后单击Tank Drive VI，可以找到该文件。

  • 找到位于Get Values.vi之后的索引数组函数。您将需要创建两个数字常量，并将每个常量连接到索引输入之一。您可以通过查看FRC®Driver Station中的USB Devices选项卡来确定每个索引的值。移动两个操纵杆以确定它们绑定到的数字（索引）。您可能希望对每个操纵杆使用Y轴索引。这是因为，当您希望电动机前进时，向上推操纵杆很直观；而当电动机反向时，推下操纵杆很直观。如果为每个轴选择X轴索引，则必须向左或向右移动操纵杆（X轴方向）才能使电机转动。在我的设置中，我为左电机Y轴控制选择了索引1，为右电机Y轴控制选择了索引5。你可以在LabVIEW中看到如下图所示的调整:

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  1. 接下来，您将要返回到“ Robot Main.vi”并双击“ Begin.vi”。

  2. 在该VI中首先要确认的是，您的左右电机连接到LabVIEW中与PDP（配电面板）上相同的PWM线。

  3. 在该VI中要确认的第二件事是“ Open 2 Motor.vi”已选择了正确的电机控制器（Talon，Jaguar，Victor等）。

例如，我正在使用Jaguar电动机控制器，并且电动机已连接到PWM 8和9。下图显示了我需要进行的更改：

../../../../_images/block-diagram-3.png

  1. 保存所有已进行调整的Vi，现在就可以使用坦克驾驶模式来驱动机器了！