Buses seriales
En adición a las entradas digitales digital y análogas analog, la roboRIO también ofrece varios métodos de comunicación en serie con dispositivos periféricos.
Both the digital and analog inputs are highly limited in the amount of data that can be sent over them. Serial buses allow users to make use of far more-robust and higher-bandwidth communications protocols with sensors that collect large amounts of data, such as inertial measurement units (IMUs) or 2D LIDAR sensors.
Tipos de buses seriales soportados
La roboRio soporta varios tipos de comunicaciones en serie:
Adicionalmente la roboRIO soporta comunicaciones con dispositivos periféricos sobre el CAN Bus. Sin embargo, como el protocolo FRC® CAN es bastante peculiar, relativamente algunos sensores periféricos lo soportan (aunque se usa mucho para controladores de motor).
I2C
Para comunicar con los dispositivos periféricos sobre el I2C, cada pin debe ser cableado con su correspondiente pin en el dispositivo. I2C permite a los usuarios cablear una «cadena» de dispositivos esclavos en un solo puerto, siempre y cuando esos dispositivos hayan separado un set ID.
El bus I2A también puede ser usado mediante el puerto de expansión MXP MXP expansion port. El bus I2A en la MXP es independiente. Por ejemplo, un dispositivo en el bus principal puede tener el mismo ID como dispositivo en el bus MXP.
Advertencia
Be sure to familiarize yourself on the following known issue before using the onboard I2C port: Onboard I2C Causing System Lockups
SPI
Para comunicar con los dispositivos periféricos sobre el SPI, cada pin debe ser cableado con su correspondiente pin en el dispositivo. El puerto SPI soporta comunicaciones superiores a 4 dispositivos (correspondiendo al Chip Select (CS) 0-3 pins en el diagrama de arriba).
El bus SPI también puede ser usado mediante MXP expansion port. El puerto MXP proporciona un reloj independiente y líneas de entrada/salida y un CS adicional.
RS-232
Para comunicar con los dispositivos periféricos sobre el RS-232, cada pin debe ser cableado con su correspondiente pin en el dispositivo.
El bus RS-232 también puede ser usado mediante el puerto de expansión MXP MXP expansion port.
The roboRIO RS-232 serial port uses RS-232 signaling levels (+/- 15v). The MXP serial port uses CMOS signaling levels (+/- 3.3v).
Nota
By default, the onboard RS-232 port is utilized by the roboRIO’s serial console. In order to use it for an external device, the serial console must be disabled using the Imaging Tool or RoboRIO Web DashBoard.
USB Client
Uno de los puertos USB de la roboRIO es un USB-B o un puerto de cliente USB. Este puede ser conectado a dispositivos, tales como la Driver Station con un cable USB estándar.
USB Host
Dos de los puertos USB de la roboRIO es un USB-A o un puerto USB Host. Este puede ser conectado a diferentes dispositivos, tales como cámaras o sensores usando un cable USB estándar.
Puerto de expansión MXP
Algunos de los buses seriales disponibles también están disponibles para usarse mediante el Puerto de Expansión MXP de la roboRIO. Este puerto permite a los usuarios hacer uso de algunas entradas digitales digital y análogas analog , así como los diversos buses seriales.
Algunos dispositivos periféricos se adjuntan directamente al puerto MXP por conveniencia, no requieren cableado por parte del usuario.
Bus CAN
Adicionalmente la roboRIO soporta comunicaciones con dispositivos periféricos sobre el Bus CAN. Sin embargo como el protocolo CAN de FRC es bastante peculiar, relativamente algunos sensores periféricos lo soportan (aunque es más pesado usarlo para controles de motor). Una de las ventajas de usar el protocolo Bus CAN es que los dispositivos pueden ser encadenados, como se muestra arriba. Si la energía es removida de algún dispositivo en la cadena, las señales de información seguirán disponibles seguirán disponibles para llegar a todos los dispositivos de la cadena.
Algunos sensores son usados primordialmente por el bus CAN. Algunos ejemplos son:
CAN basado en el rango de tiempo de vuelo/ sensor de distancia de playingwithfusion.com <https://www.playingwithfusion.com/productview.php?pdid=96&catid=1009>`__
TalonSRX-based sensors, such as the Gadgeteer Pigeon IMU and the SRX MAG Encoder
Power monitoring sensors built into the CTRE Power Distribution Panel (PDP) and the REV Power Distribution Hub (PDH)
Más información sobre cómo usar dispositivos conectados al Bus CAN, Ver using can devices.