Usando dispositivos CAN

CAN tiene muchas ventajas sobre otros métodos de conexión entre el controlador del robot y los dispositivos periféricos.

• Las conexiones CAN están conectadas en cadena de un dispositivo a otro, lo que a menudo resulta en tendidos de cables mucho más cortos que tener que conectar cada dispositivo al propio RIO.

• Se pueden enviar muchos más datos a través de una conexión CAN que a través de una conexión PWM; por lo tanto, los controladores de motor CAN son capaces de un conjunto de características mucho más expansivo que los controladores de motor PWM.

• CAN es bidireccional, por lo que los controladores de motor CAN pueden enviar datos de vuelta al RIO, lo que nuevamente facilita un conjunto de características más expansivo que el que ofrecen los controladores PWM.

For instructions on wiring CAN devices, see the relevant section of the robot wiring guide.

Los dispositivos CAN generalmente tienen sus propias clases WPILib. Las siguientes secciones describirán el uso de varias de estas clases.