使用多台相机

切换驱动程序视图

如果您只想更改驱动程序的外观并正在使用SmartDashboard，则SmartDashboard CameraServer Stream Viewer具有一个选项（“选定的相机路径”），该选项读取给定的：term：`NetworkTables`键并更改“相机选择” ”设置为该值（显示该摄像机）。然后，机器人代码只需要将NetworkTables键设置为正确的摄像机名称即可。假设“选定的摄像机路径”设置为“ CameraSelection”，下面的代码使用操纵杆1触发按钮状态来显示camera1和camera2。

JavaC++

UsbCamera camera1;
UsbCamera camera2;
Joystick joy1 = new Joystick(0);
NetworkTableEntry cameraSelection;

@Override
public void robotInit() {
    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0);
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1);

    cameraSelection = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("").getEntry("CameraSelection");
}

@Override
public void teleopPeriodic() {
    if (joy1.getTriggerPressed()) {
        System.out.println("Setting camera 2");
        cameraSelection.setString(camera2.getName());
    } else if (joy1.getTriggerReleased()) {
        System.out.println("Setting camera 1");
        cameraSelection.setString(camera1.getName());
    }
}

如果使用其他仪表板，则可以通过动态更改相机服务器来改变所使用的相机。如果你在名称上选择打开camera1的数据流查看器，则机器人代码将根据操纵杆触发器将流内容更改为camera1或camera2

JavaC++

UsbCamera camera1;
UsbCamera camera2;
VideoSink server;
Joystick joy1 = new Joystick(0);

@Override
public void robotInit() {
    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0);
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1);
    server = CameraServer.getServer();
}

@Override
public void teleopPeriodic() {
    if (joy1.getTriggerPressed()) {
        System.out.println("Setting camera 2");
        server.setSource(camera2);
    } else if (joy1.getTriggerReleased()) {
        System.out.println("Setting camera 1");
        server.setSource(camera1);
    }
}

保持数据流开放

默认情况下，cscore库通常主动地关闭未使用的相机。这意味着当您切换相机时，它可能会与未使用的相机断开连接，因此，在重新连接到相机时，切换回会有一些延迟。即使在没有使用的情况下，也要保持两个相机的连接都打开，请使用“SetConnectionStrategy（）”方法让库保持数据流开放

JavaC++

UsbCamera camera1;
UsbCamera camera2;
VideoSink server;
Joystick joy1 = new Joystick(0);

@Override
public void robotInit() {
    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0);
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1);
    server = CameraServer.getServer();

    camera1.setConnectionStrategy(ConnectionStrategy.kKeepOpen);
    camera2.setConnectionStrategy(ConnectionStrategy.kKeepOpen);
}

@Override
public void teleopPeriodic() {
    if (joy1.getTriggerPressed()) {
        System.out.println("Setting camera 2");
        server.setSource(camera2);
    } else if (joy1.getTriggerReleased()) {
        System.out.println("Setting camera 1");
        server.setSource(camera1);
    }
}

备注

如果两个相机都是USB端口，则可能会遇到分辨率更高的USB带宽限制，因为在所有这些情况下，roboRIO都将同时将数据从两个相机传输到roboRIO（在选项1和2的短时间内，以及在选项3中连续输入）。从理论上讲，库有可能（仅）在选项2的情况下避免这种同时发生，但目前尚未实现。

不同的相机会报告的带宽使用情况有所不同，如果已达到极限，库会通过提示错误消息来提醒你：

could not start streaming due to USB bandwidth limitations;
try a lower resolution or a different pixel format
(VIDIOC_STREAMON: No space left on device)

如果您使用的是选项3，则会在“ RobotInit（）”期间出现此错误。因此，你应该只尝试所需的分辨率并根据需要进行调整，直到两边都没有收到该错误提醒并且未超过带宽限制。