在袋鼠计算机上使用GRIP

最近使用的名为“袋鼠”的计算机看起来像是在FRC上运行GRIP的绝佳平台。机器人。该处理器的一些规格包括：

  • 四核1.4Ghz Atom处理器

  • HDMI端口

  • 2个USB端口（1个USB2和1个USB3）

  • 2GB RAM

  • 32GB闪存

  • 闪存卡插槽

  • 无线网络

  • 电池续航时间为4小时

  • 电源

  • Windows 10

  • 和指纹读取器

此设置的优点是它可以减轻roboRIO的图像处理负担，并且它是一个正常的Windows系统，因此我们的所有软件都可以正常运行而无需修改。在跳入之前，请务必先阅读本页面末尾的注意事项。

可在以下由Scott Taylor和FRC 1735创建的PDF文档中找到有关使用袋鼠运行GRIP的更多详细说明。他的解释超出了此处显示的内容，详细说明了如何使GRIP程序自动启动。在启动和许多其他细节。

设置

../../../../_images/setup2.png

这种设置的好处是，您只需要插入监视器，键盘，鼠标和Microsoft网络摄像头（在这种情况下），就可以对GRIP管道进行编程了。完成后，断开键盘，鼠标和显示器的连接，然后将袋鼠放到机器人上。您将需要在袋鼠上禁用WiFi，并通过USB以太网加密狗将其连接到机器人，并将其连接到机器人无线电上的额外以太网端口。

在此示例中，您可以看到袋鼠计算机（1）连接到USB集线器（3），键盘和HDMI监视器以进行编程。 USB集线器已连接到相机和鼠标。

GRIP程序示例

../../../../_images/sample-grip-program.png

随附的是在袋鼠上运行的示例程序，该程序在图像中检测到小泡沫机器人上的红心（左图）。它正在执行HSV阈值，以仅获得红色，然后找到轮廓，然后使用大小和实心度过滤轮廓。在管道的最后，这些值将发布到NetworkTables。

在NetworkTables中查看轮廓报告

../../../../_images/viewing-contours-report-in-networktables.png

这是OutlineViewer（<username> /WPILib/tools/OutlineViewer.jar）的输出，它在作为服务器的另一台计算机上运行（因为在此示例中网络上没有roboRIO），并且针对单个轮廓报告了该值程序检测到满足“过滤轮廓”操作的要求。

注意事项

袋鼠运行Windows 10，因此必须注意确保GRIP在比赛或测试期间将继续在机器人上运行。例如，它不应尝试执行Windows Update，病毒扫描刷新，进入睡眠状态等。配置后，它具有作为常规英特尔架构的优势，并且由于仅运行一个应用程序，因此应具有可预测的性能。