坐标系统

在FRC | reg |中，我们使用两个主要坐标系来表示对象的位置。

场坐标系统

场坐标系（或全局坐标系）是一个绝对坐标系，其中场上的一个点被指定为原点。正θ（θ）沿逆时针方向，正x轴为远离联盟操控站的方向，正y轴垂直正x轴且在其左侧。

备注

轴显示在字段的中间以提高可见性。每个联盟的坐标系的原点如下所示。

Below is an example of a field coordinate system overlaid on the 2020 FRC field. The red axes shown are for the red alliance, and the blue axes shown are for the blue alliance.

机器人坐标系

机器人坐标系（或局部坐标系）是一个以机器人为原点的相对坐标系。机器人所面对的方向是x轴正方向，y轴正轴垂直于机器人的左侧。正θ为逆时针方向。

备注

WPILib的``Gyro’’类是顺时针为正方向，所以你必须翻转读数以便在任何一个坐标系中得到旋转。