CAN接线基础

CAN是为了促进机器人上多个设备之间通信，从而设计的的一种二线制网络。您机器人上的CAN推荐遵循“菊花链”拓扑：通常CAN布线应从roboRIO开始，并依次进入和退出每个设备，最终在PDP处结束。

标准接线

CAN通常使用黄色和绿色的导线布线，黄色表示CAN-High信号，绿色则表示CAN-Low信号。大多设备都使用黄色和绿色的配色方案用来指导应如何插入导线。

从roboRIO到PCM的CAN接线。

从PCM到PDP的CAN接线。

终端

布线从roboRIO处开始，在PDP处结束是被建议的，因为CAN网络需要用120:math:Omega`电阻终止，而这两个器件都内置了这些电阻。PDP随附的CAN总线终端电阻的跳线处于“ ON”位置。建议将跳线保持在此位置，并将任何额外的CAN节点放置在roboRIO和PDP之间（保证PDP位于总线末端）。如果您希望将PDP放置在总线中间（使用两对PDP CAN端子），将跳线移至“ OFF”位置，并将自己的120 :math:Omega` 终端电阻放置在CAN总线链的末端。