WPILib Kurulum Kılavuzu

Bu kılavuz Java ve C ++ ekipleri için hazırlanmıştır. LabVIEW ekipleri şuraya atlayabilir FRC için LabVIEW’i yükleme (yalnızca LabVIEW). Ek olarak, aşağıdaki eğitici Windows 10’u gösterir, ancak adımlar tüm işletim sistemleri için aynıdır. İşletim sistemlerini farklılaştıran notlar gösterilecektir.

Önkoşullar

Supported Operating Systems and Architectures:

• Windows 10 & 11, 64 bit only. 32 bit and Arm are not supported

• Ubuntu 22.04, 64 bit. Other Linux distributions with glibc >= 2.34 may work, but are unsupported

• macOS 11 or higher, both Intel and Arm.

Uyarı

The following OSes are no longer supported: macOS 10.15, Ubuntu 18.04 & 20.04, Windows 7, Windows 8.1, and any 32-bit Windows.

WPILib is designed to install to different folders for different years, so that it is not necessary to uninstall a previous version before installing this year’s WPILib.

Downloading

WPILib Installer

WPILib 2023.4.3 Release - March 29, 2023

Downloads

Downloads for other platforms

Release Notes

This is an update release of WPILib for the 2023 season. This release reduces NetworkTables CPU usage and latency, improves dashboard NetworkTables connection/disconnection behavior, and has several other quality-of-life improvements, in particular to Shuffleboard. This release also includes all fixes made in earlier releases.

Upgrading from earlier 2023 releases is easy: simply download and run the new installer and it will update your current installation. If you already have the 2023 WPILib vscode installed, it will detect it and you can simply click "next" for that installation step. After installation, vscode will prompt you when opening your robot project whether you want to upgrade it to this version. Note that using the installer is required to get the new version of desktop tools such as Shuffleboard.

The documentation for WPILib is located at https://docs.wpilib.org/ (if you have trouble accessing this location, https://frcdocs.wpi.edu/en/stable/ is an alternate location with the same content).

If you're new to FRC, start with Getting Started.

Minimum system requirements have changed for 2023. WPILib requires 64-bit Windows 10 or 11, Ubuntu 22.04, or macOS 11 or higher. Newly supported this year is Apple Silicon (arm64)! C++ teams should note that Visual Studio 2022 is now required for desktop builds. For this release, Mac users will need to have the Xcode Command Line Tools installed before running the installer; we are working on removing this requirement in a future release. This can be done by running xcode-select --install in the Terminal.

If you're returning from a previous season, check out what's new for 2023; be sure to read through this, as a lot has changed from 2022! You will need a new RoboRIO image for 2023; this is available via the FRC 2023 Game Tools. Follow the WPILib installation guide to install WPILib.

If you're starting from a 2022 robot project, you will need to import your project to create a 2023 project. The import process is important, as it will make a number of automated corrections for some breaking changes that happened in 2023. It is also necessary to import vendor libraries again, since last year’s vendor libraries must be updated to be compatible with this year’s projects.

A complete list of known issues with this release can be found here.

WPILib is developed by a small team of volunteers and the FIRST community.

What's Changed since 2022.4.2

NetworkTables

• Optimize scan of outgoing messages by @PeterJohnson in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5227
• NT4 client: close timed-out connections by @PeterJohnson in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5175
• Use int64 for datalog type string by @PeterJohnson in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5186
• ParallelTcpConnector: don't connect to duplicate addresses by @PeterJohnson in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5169

Math

• Check LTV controller max velocity precondition by @calcmogul in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5142
• Fix invalid iterator access in TimeInterpolatableBuffer by @virtuald in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5138
• Fix Pose3d log returning Twist3d NaN for theta between 1E-9 and 1E-7 by @7910f6ba7ee4 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5168
• Fix NaN in C++ MakeCostMatrix() that takes an array by @calcmogul in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5194
• Fix potential divide-by-zero in RKDP by @calcmogul in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5242

Commands

• RamseteCommand: default-initialize m_prevSpeeds by @PeterJohnson in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5188

WPILib

• Add isTestEnabled and minor docs cleanup by @rzblue in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5172
• Fix enableLiveWindowInTest crashing in disabled by @rzblue in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5173
• DataLogManager: increase time for datetime to be valid by @PeterJohnson in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5185
• Fix DutyCycleEncoder.setDistancePerRotation() in java simulation by @rzblue in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5147
• Fix RobotController.getComments() mishandling quotes inside the comments string by @rzblue in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5197
• [java] DriverStation: Fix joystick data logs by @PeterJohnson in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5240
• Shuffleboard: Keep duplicates on SelectTab() by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5198

Shuffleboard

• Fix IndexOutOfBoundsException in tab setup by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/shuffleboard/pull/772
• Make any entries set by dashboard retained by @PeterJohnson in https://github.com/wpilibsuite/shuffleboard/pull/778
• FieldData: Don't throw on missing data by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/shuffleboard/pull/776
• Add DataSource.equals() by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/shuffleboard/pull/774
• Don't switch to selected tab on value change by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/shuffleboard/pull/771
• CameraServerWidget: Explicitly unbox Number objects by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/shuffleboard/pull/780
• Use ConcurrentHashMap for static collection of NT sources by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/shuffleboard/pull/779

SysId

• Give measurement period a valid default of 1 by @calcmogul in https://github.com/wpilibsuite/sysid/pull/495
• Add Venom support by @wlmchen in https://github.com/wpilibsuite/sysid/pull/499

Docs

• CommandScheduler.isComposed: Remove incorrect throws clause (NFC) by @DAflamingFOX in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5183
• WaitCommand: Remove subclass note (NFC) by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5200

Examples

• Shuffleboard: Correct parameter order by @Starlight220 in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5204

New Contributors

• @7910f6ba7ee4 made their first contribution in https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/pull/5143
• @wlmchen made their first contribution in https://github.com/wpilibsuite/sysid/pull/499

MD5 Hashes

fc58a52edea675b0ff91938a9c9d0743 WPILib_Linux-2023.4.3.tar.gz
5b67d336669bed34ab0dd428f81b9d31 WPILib_Windows-2023.4.3.iso
47246def80eea87b468e0be30119f789 WPILib_macOS-Intel-2023.4.3.dmg
1bb6113c1202fbb68248c3848556e47e WPILib_macOS-Arm64-2023.4.3.dmg

SHA256 Hashes

640e1ee7cc8f39d1789b4137f4a5aae90f78eeecf2326e2c50808205d02e7795 WPILib_Linux-2023.4.3.tar.gz
8ea417ede0a8541c9ab906b943be55ca49112dddef6750f2db1a742ba0c69378 WPILib_Windows-2023.4.3.iso
a80723596a08790c78b4c35ac64b4758c72076e74df559512a62c808b2a11ef1 WPILib_macOS-Intel-2023.4.3.dmg
8dad67e28a3bdf482979a1fe4c857d52ab36a2fdec56ae05971b7177d5409ae9 WPILib_macOS-Arm64-2023.4.3.dmg

You can download the latest release of the installer from GitHub.

Once on the GitHub releases page, scroll to the assets section at the bottom of the page.

Then click on the correct binary for your OS and architecture to begin the download.

Yükleyiciyi Çıkarma

WPILib yükleyicisini indirdiğinizde, Windows için iso, Linux için .tar.gz disk görüntü dosyası ve MacOS için bir DMG olarak dağıtılır.

Windows 10+macOSLinux

Windows 10+ users can right click on the downloaded disk image and select Mount to open it. Then launch WPILibInstaller.exe.

Not

Other installed programs may associate with iso files and the mount option may not appear. If that software does not give the option to mount or extract the iso file, then follow the directions below.

You can use 7-zip to extract the disk image by right-clicking, selecting 7-Zip and selecting Extract to…. Windows 11 users may need to select Show more options at the bottom of the context menu.

After opening the .iso file, launch the installer by opening WPILibInstaller.exe.

Not

After launching the installer, Windows may display a window titled “Windows protected your PC”. Click More info, then select Run anyway to run the installer.

Yükleyiciyi Çalıştırma

Yükleyiciyi açtığınızda, aşağıdaki ekran ile karşılaşacaksınız. Devam edin ve basın Start.

This showcases a list of options included with the WPILib installation.

• Tools Only installs just the WPILib tools (Pathweaver, Shuffleboard, RobotBuilder, SysID, Glass, and OutlineViewer) and JDK.

• Everything installs the full development environment (VS Code, extensions, all dependencies), WPILib tools, and JDK.

İki düğme göreceksiniz Install for this User ve Install for all Users. Install for this User yalnızca mevcut kullanıcı hesabına yükler ve yönetici ayrıcalıkları gerektirmez. Ancak, Install for all Users , tüm sistem hesapları için araçları yükler ve *will-yönetici erişimi gerektirir *. Install for all Users , macOS ve Linux için bir seçenek değildir.

Not

If you select Install for all Users, Windows will prompt for administrator access through UAC during installation.

Size uygun seçeneği seçin ve aşağıdaki kurulum ekranını göreceksiniz.

Bu sonraki ekran VS Kodunun indirilmesini içerir. Ne yazık ki, lisanslama nedenlerinden dolayı VS Code yükleyiciyle birlikte paketlenemez.

• Download for this computer only

  • Bu, VS Code’u yalnızca aynı zamanda en küçük indirme olan mevcut platform için indirir.

• Skip and don’t use VS Code

  • VS Code’u yüklemeyi atlar. Gelişmiş kurulumlar veya konfigürasyonlar için kullanışlıdır. Genellikle tavsiye edilmez.

• Select existing VS Code zip for offline install on this computer

  • Bu seçeneğin seçilmesi, daha önce yükleyici tarafından indirilmiş VS Code’un önceden var olan bir zip dosyasını seçmenize olanak tanıyan bir komut istemini açacaktır. Bu seçenek, makinenize VS Code’un önceden yüklenmiş bir kopyasını seçmenize not-izin vermez.

• Create VS Code zip to share with other computers/OSes for offline install

  • Bu seçenek, tüm platformlar için VS Code’un bir kopyasını indirir ve kaydeder; bu, yükleyicinin kopyasını paylaşmak için yararlıdır.

Go ahead and select Download for this computer only. This will begin the download process and can take a bit depending on internet connectivity (it’s ~100MB). Once the download is done, select Next. You should be presented with a screen that looks similar to the one below.

Kurulum tamamlandıktan sonra, bitmiş ekran ile karşılaşacaksınız.

Önemli

WPILib installs a separate version of VS Code. It does not use an already existing installation. Each year has it’s own copy of the tools appended with the year. IE: WPILib VS Code 2022. Please launch the WPILib VS Code and not a system installed copy!

Tebrikler, WPILib geliştirme ortamı ve araçları artık bilgisayarınızda yüklü! Yükleyiciden çıkmak için Bitir’e basın.

Yükleme sonrası

Bazı işletim sistemleri, kurulumu tamamlamak için bazı son eylemler gerektirir.

macOSLinux

Kurulumdan sonra, yükleyici WPILib VS Code klasörünü açar. VS Code uygulamasını yuvaya sürükleyin. WPILibInstaller görüntüsünü masaüstünden çıkarın.

Not

Installing desktop tools and rebooting will create a folder on the desktop called YYYY WPILib Tools, where YYYY is the current year. Desktop tool shortcuts are not available on Linux and macOS.

Additional C++ Installation for Simulation

C++ robot simulation requires that a native compiler to be installed. For Windows, this would be Visual Studio 2022 (not VS Code), macOS requires Xcode 13 or later, and Linux (Ubuntu) requires the build-essential package.

Ensure the Desktop Development with C++ option is checked in the Visual Studio installer for simulation support.

Ne Yüklenir?

Çevrimdışı Yükleyici aşağıdaki bileşenleri yükler:

• Visual Studio Code - 2019 ve sonraki robot kodu geliştirme için desteklenen IDE. Çevrimdışı yükleyici, makinenizde zaten VS Kodunuz olsa bile, WPILib geliştirme için VS Code’un ayrı bir kopyasını ayarlar. Bu, WPILib kurulumunun çalışmasını sağlayan bazı ayarların, diğer projeler için VS Code kullanırsanız mevcut iş akışlarını bozabileceği için yapılır.

• **C ++ Derleyici ** - roboRIO için C ++ kodu oluşturmaya yönelik araç zincirleri

• **Gradle ** - C ++ veya Java robot kodu oluşturmak/dağıtmak için kullanılan belirli Gradle sürümü

• **Java JDK / JRE ** - Java robot kodu oluşturmak ve Java tabanlı Araçlardan herhangi birini (Gösterge Tabloları, vb.) Çalıştırmak için kullanılan Java JDK / JRE’nin belirli bir sürümü. Bu, mevcut herhangi bir JDK kurulumuyla yan yana bulunur ve JAVA_HOME değişkeninin üzerine yazmaz

• WPILib Tools - SmartDashboard, Shuffleboard, RobotBuilder, Outline Viewer, Pathweaver, Glass, SysID

• WPILib Bağımlılıkları - OpenCV vb.

• VS Code Uzantıları - VS Code’da robot kodu geliştirme için WPILib uzantıları

Kaldırma

WPILib, bu yılki WPILib’i kurmadan önce önceki bir sürümü kaldırmaya gerek kalmaması için farklı yıllar boyunca farklı klasörlere yüklenecek şekilde tasarlanmıştır. Ancak, istenirse aşağıdaki talimatlar WPILib’i kaldırmak için kullanılabilir.

WindowsmacOSLinux

1. Delete the appropriate wpilib folder (c:\Users\Public\wpilib\YYYY where YYYY is the year to uninstall)

2. C:\Users\Public\Public Desktop konumundaki masaüstü simgelerini silin.

3. Yol ortam değişkenlerini silin.

   1. Başlangıç menüsünde ortam yazın ve “edit the system environment variables-sistem ortamı değişkenlerini düzenle” yi seçin

   2. Ortam değişkenleri düğmesine (1) tıklayın.

   3. Kullanıcı değişkenlerinde, yolu (2) seçin ve ardından düzenle (3) üzerine tıklayın.

   4. Yolu roborio\bin (4) ile seçin ve sil’e (5) tıklayın.

   5. frccode ile yolu seçin ve sil’e tıklayın (5).

   6. Sistem Değişkeni bölmesinde 3-6 adımlarını tekrarlayın.

Sorun giderme

Yükleyicinin başarısız olması durumunda, lütfen yükleyici havuzunda bir sorun açın. Burada bir bağlantı mevcuttur <https://github.com/wpilibsuite/wpilibinstaller-avalonia> `__. Yükleyici, hatanın nedeni hakkında bir mesaj vermelidir, lütfen bunu sorununuzun açıklamasına ekleyin.