CAN cihazlarını kullanmak

CAN, robot kontrolörü ve çevresel cihazlar arasındaki diğer bağlantı yöntemlerine göre birçok avantaja sahiptir.

• CAN bağlantıları, cihazdan cihaza papatya dizimlidir, bu da genellikle her cihazı RIO’nun kendisine bağlamaktan çok daha kısa kablolarla sonuçlanır.

• CAN bağlantısı üzerinden bir PWM bağlantısından çok daha fazla veri gönderilebilir - bu nedenle CAN motor kontrolörleri, PWM motor kontrolörlerinden çok daha geniş bir özellik setine sahiptir.

• CAN çift yönlüdür, bu nedenle CAN motor kontrolörleri verileri RIO’ya geri gönderebilir, bu da yine PWM kontrolörlerinin sunabileceğinden daha kapsamlı bir özellik seti olduğunu gösterir.

For instructions on wiring CAN devices, see the relevant section of the robot wiring guide.

CAN cihazları genellikle kendi WPILib sınıflarına sahiptir. Aşağıdaki bölümler, bu sınıflardan birkaçının kullanımını açıklayacaktır.