Yörüngeleri Manipüle Etmek

Bir yörünge oluşturulduktan sonra, belirli yöntemleri kullanarak ondan bilgi alabilirsiniz. Bu yöntemler, bu yörüngeleri izlemek için kod yazarken faydalı olacaktır.

Yörüngenin Toplam Süresini Elde Etmek

Tüm yörüngelerin her noktada zaman damgaları olduğundan, bir robotun tüm yörüngeyi geçmesi için gereken süre önceden belirlenir. TotalTime () (C ++) / `` getTotalTimeSeconds ()`` (Java) yöntemi yörüngede gezinmek için gereken süreyi belirlemek için kullanılabilir.

// Get the total time of the trajectory in seconds
double duration = trajectory.getTotalTimeSeconds();

// Get the total time of the trajectory
units::second_t duration = trajectory.TotalTime();

Yörüngeyi Örnekleme

Yörünge, o noktada pozu, hızı ve ivmeyi elde etmek için çeşitli zaman adımlarında örneklenebilir. Herhangi bir zaman adımında yörüngeyi örneklemek için Sample(units::second_t time) (C++) / sample(double timeSeconds) (Java) yöntemi kullanılabilir. Parametre, 0 saniyeden bu yana geçen süreyi ifade eder (yörüngenin başlangıç noktası). Bu yöntem, o örnek noktası hakkında bilgi içeren bir Trajectory::Sample döndürür.

// Sample the trajectory at 1.2 seconds. This represents where the robot
// should be after 1.2 seconds of traversal.
Trajectory.Sample point = trajectory.sample(1.2);

// Sample the trajectory at 1.2 seconds. This represents where the robot
// should be after 1.2 seconds of traversal.
Trajectory::State point = trajectory.Sample(1.2_s);

`` Yörünge :: Örnek`` yapısı, örnek nokta hakkında birkaç parça bilgi içerir:

t: Yörüngenin başlangıcından örnekleme noktasına kadar geçen süre.
velocity: Numune noktasındaki hız.
acceleration: Örnek noktadaki ivme.
`` pose``: Örnek noktadaki poz (x, y, başlık).
curvature: Numune noktasındaki eğrilik (yörünge boyunca mesafeye göre yön değişim oranı).

Not: Numune noktasındaki açısal hız, hızı eğrilik ile çarparak hesaplanabilir.

Yörüngenin Tüm Durumlarını Alma (Gelişmiş)

Daha ileri düzey bir kullanıcı, States() (C++) / getStates() (Java) yöntemini çağırarak yörüngenin tüm durumlarının bir listesini alabilir. Her durum yörünge üzerindeki bir noktayı temsil eder. When the trajectory is created TrajectoryGenerator::GenerateTrajectory(...) kullanılarak yöntem, yörünge noktalarının / durumlarının bir listesi oluşturulur. Kullanıcı belirli bir zaman adımında yörüngeyi örneklediğinde, listedeki iki mevcut nokta / durum arasında yeni bir örnek noktası enterpolasyonu yapılır.