Robotu Tank Sürüş methodu ve Joysticklerle Sürmek

Yaygın bir kullanım durumu, bir alt sistemin parçası olan bazı aktüatörleri çalıştırması gereken bir kumanda çubuğuna sahip olmaktır. Sorun, joystick’in RobotContainer sınıfında oluşturulması ve kontrol edilecek motorların alt sistemde olmasıdır. Buradaki fikir, programlandığında, joystick’ten girdi okuyan ve motorları çalıştıran alt sistemde oluşturulan bir yöntemi çağıran bir komut oluşturmaktır.

Bu örnekte, bir çift kumanda kolu kullanılarak tank sürücüsünde çalıştırılan bir sürücü tabanı alt sistemi gösterilmektedir.

Drive Train Subsystem Oluşturun

Drive Train adlı bir alt sistem oluşturun. Sorumluluğu, robot tabanı için sürüşü idare etmek olacaktır.

Aktarma Organının içinde iki motorlu sürücü için bir Diferansiyel Sürücü nesnesi oluşturun. Diferansiyel Sürücü sınıfının bir parçası olarak bir sol motor ve sağ motor vardır.

Since we want to use more then two motors to drive the robot, inside the Differential Drive, create two Motor Controller Groups. These will group multiple motor controllers so they can be used with Differential Drive.

Finally, create two Motor Controllers in each Motor Controller Group.

Joystickleri Operatör Arayüzüne Ekleyin

Operatör Arayüzüne iki kumanda çubuğu ekleyin, biri sol çubuk ve diğeri sağ çubuktur. İki kumanda kolundaki y ekseni, robotları sola ve sağa sürmek için kullanılır.

Not

Sonraki adıma geçmeden önce programınızı C ++ veya Java’ya aktardığınızdan emin olun.

Motorları Alt Sisteme Yazmak İçin Bir Yöntem Oluşturun

javaC++ (Header)C++ (Source)

// ROBOTBUILDER TYPE: Subsystem.

package frc.robot.subsystems;


import frc.robot.commands.*;
import edu.wpi.first.wpilibj.livewindow.LiveWindow;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS
import edu.wpi.first.wpilibj.AnalogGyro;
import edu.wpi.first.wpilibj.AnalogInput;
import edu.wpi.first.wpilibj.CounterBase.EncodingType;
import edu.wpi.first.wpilibj.Encoder;
import edu.wpi.first.wpilibj.drive.DifferentialDrive;
import edu.wpi.first.wpilibj.motorcontrol.MotorController;
import edu.wpi.first.wpilibj.motorcontrol.MotorControllerGroup;
import edu.wpi.first.wpilibj.motorcontrol.PWMVictorSPX;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS


/**
 *
 */
public class Drivetrain extends SubsystemBase {
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS
public static final double PlaceDistance = 0.1;
public static final double BackAwayDistance = 0.6;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
private PWMVictorSPX left1;
private PWMVictorSPX left2;
private MotorControllerGroup leftMotor;
private PWMVictorSPX right1;
private PWMVictorSPX right2;
private MotorControllerGroup rightMotor;
private DifferentialDrive drive;
private Encoder leftencoder;
private Encoder rightencoder;
private AnalogGyro gyro;
private AnalogInput rangefinder;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS

    /**
    *
    */
    public Drivetrain() {
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
left1 = new PWMVictorSPX(0);
 addChild("left1",left1);
 left1.setInverted(false);

left2 = new PWMVictorSPX(1);
 addChild("left2",left2);
 left2.setInverted(false);

leftMotor = new MotorControllerGroup(left1, left2  );
 addChild("Left Motor",leftMotor);


right1 = new PWMVictorSPX(5);
 addChild("right1",right1);
 right1.setInverted(false);

right2 = new PWMVictorSPX(6);
 addChild("right2",right2);
 right2.setInverted(false);

rightMotor = new MotorControllerGroup(right1, right2  );
 addChild("Right Motor",rightMotor);


drive = new DifferentialDrive(leftMotor, rightMotor);
 addChild("Drive",drive);
 drive.setSafetyEnabled(true);
drive.setExpiration(0.1);
drive.setMaxOutput(1.0);


leftencoder = new Encoder(0, 1, false, EncodingType.k4X);
 addChild("left encoder",leftencoder);
 leftencoder.setDistancePerPulse(1.0);

rightencoder = new Encoder(2, 3, false, EncodingType.k4X);
 addChild("right encoder",rightencoder);
 rightencoder.setDistancePerPulse(1.0);

gyro = new AnalogGyro(0);
 addChild("gyro",gyro);
 gyro.setSensitivity(0.007);

rangefinder = new AnalogInput(1);
 addChild("range finder", rangefinder);



    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
    }

    @Override
    public void periodic() {
        // This method will be called once per scheduler run

    }

    @Override
    public void simulationPeriodic() {
        // This method will be called once per scheduler run when in simulation

    }

    // Put methods for controlling this subsystem
    // here. Call these from Commands.

    public void drive(double left, double right) {
        drive.tankDrive(left, right);
    }
}

Create a method that takes the joystick inputs, in this case the left and right driver joystick. The values are passed to the DifferentialDrive object that in turn does tank steering using the joystick values. Also create a method called stop() that stops the robot from driving, this might come in handy later.

Not

Anlaşılır olması için bu örnekte bazı RobotBuilder çıktıları kaldırılmıştır

Kumanda Kolu Değerlerini Okuyun ve Subsystem Methodlarını Çağırın

Bu durumda Tank Drive adlı bir komut oluşturun. Amacı, joystick değerlerini okumak ve Drive Base alt sistemine göndermek olacaktır. Bu komutun Drive Train alt sistemini Gerektirdiğine dikkat edin. Bu, Drive Train’i başka bir şey kullanmaya çalıştığında çalışmasının durmasına neden olacaktır.

Create two parameters (DoubleSupplier for Java or std::function<double()> for C++) for the left and right speeds.

Create a parameter preset to retrieve joystick values. Java: For the left parameter enter () -> getJoystick1().getY() and for right enter () -> getJoystick2().getY(). C++: For the left parameter enter [this] {return getJoystick1()->GetY();} and for the right enter [this] {return getJoystick2()->GetY();}

Not

Sonraki adıma geçmeden önce programınızı C ++ veya Java’ya aktardığınızdan emin olun.

Sürüş yapmak için Kodu Ekleyin

javaC++ (Header)C++ (Source)

// ROBOTBUILDER TYPE: Command.

package frc.robot.commands;
import edu.wpi.first.wpilibj.Joystick;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandBase;
import frc.robot.RobotContainer;
// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS
import frc.robot.subsystems.Drivetrain;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS

/**
 *
 */
public class TankDrive extends CommandBase {

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_DECLARATIONS
        private final Drivetrain m_drivetrain;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_DECLARATIONS

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS


    public TankDrive(Drivetrain subsystem) {


    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_SETTING

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_SETTING
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=REQUIRES

        m_drivetrain = subsystem;
        addRequirements(m_drivetrain);

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=REQUIRES
    }

    // Called when the command is initially scheduled.
    @Override
    public void initialize() {
    }

    // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
    @Override
    public void execute() {
        m_drivetrain.drive(m_left.getAsDouble(), m_right.getAsDouble());
    }

    // Called once the command ends or is interrupted.
    @Override
    public void end(boolean interrupted) {
        m_drivetrain.drive(0.0, 0.0);
    }

    // Returns true when the command should end.
    @Override
    public boolean isFinished() {
        return false;
    }

    @Override
    public boolean runsWhenDisabled() {
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
        return false;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
    }
}

Add code to the execute method to do the actual driving. All that is needed is pass the for the left and right parameters to the Drive Train subsystem. The subsystem just uses them for the tank steering method on its DifferentialDrive object. And we get tank steering.

Ayrıca end() methodu da doldurduk, böylece bu komut kesildiğinde veya durdurulduğunda, motorlar bir güvenlik önlemi olarak durdurulacak.

Varsayılan Komutu Yap

Son adım, Tank Tahrik komutunun Aktarma Organları alt sistemi için “Default Command” olmasını sağlamaktır. Bu, Aktarma Sistemini başka bir komut kullanmadığında kumanda kollarının kontrol altında olacağı anlamına gelir. Muhtemelen arzu edilen davranış budur. Otonom kod çalışırken, aynı zamanda aktarma organını da gerektirecek ve Tank Sürüş komutunu kesecektir. Otonom kod bittiğinde, DriveWithJoysticks komutu otomatik olarak yeniden başlayacak (çünkü bu varsayılan komuttur) ve operatörler kontrolü geri alacak. Teleop otomatik sürüş yapan herhangi bir kod yazarsanız, bu komutlar da Tank Sürüşü komutunu kesecek ve tam kontrole sahip olacak şekilde DriveTrain’i “require-gerektirmelidir”.

The final step is to choose the joystick parameter preset previously set up.

Not

Devam etmeden önce programınızı C++ veya Java’ya aktardığınızdan emin olun.