Differential Drive Kinematiği

DifferentialDriveKinematics sınıfı, ChassisSpeeds nesnesi ile bir diferansiyel sürücü robotunun sol ve sağ tarafları için hızları içeren bir DifferentialDriveWheelSpeeds nesnesi arasında dönüşüm sağlayan kullanışlı bir araçtır. .

Kinematik Nesnesini Oluşturmak

DifferentialDriveKinematics nesnesi, robotun iz genişliği olan bir yapıcı argümanını kabul eder. Bu, bir diferansiyel sürücü üzerindeki iki tekerlek seti arasındaki mesafeyi temsil eder.

Not

Java’da iz genişliği metre cinsinden olmalıdır. C++ ‘da, birimler kitaplığı, herhangi bir uzunluk birimi kullanılarak iz genişliğini geçmek için kullanılabilir.

Şasi Hızlarını Tekerlek Hızlarına Dönüştürme

ChassisSpeeds nesnesini bir DifferentialDriveWheelSpeeds nesnesine dönüştürmek için toWheelSpeeds(ChassisSpeeds hızları) (Java) / ToWheelSpeeds(ChassisSpeeds hızları) (C ++) yöntemi kullanılmalıdır. Bu, doğrusal bir hızı (vx) ve açısal hızı (omega) sol ve sağ tekerlek hızlarına dönüştürmeniz gereken durumlarda yararlıdır.

// Creating my kinematics object: track width of 27 inches
DifferentialDriveKinematics kinematics =
  new DifferentialDriveKinematics(Units.inchesToMeters(27.0));

// Example chassis speeds: 2 meters per second linear velocity,
// 1 radian per second angular velocity.
var chassisSpeeds = new ChassisSpeeds(2.0, 0, 1.0);

// Convert to wheel speeds
DifferentialDriveWheelSpeeds wheelSpeeds = kinematics.toWheelSpeeds(chassisSpeeds);

// Left velocity
double leftVelocity = wheelSpeeds.leftMetersPerSecond;

// Right velocity
double rightVelocity = wheelSpeeds.rightMetersPerSecond;

// Creating my kinematics object: track width of 27 inches
frc::DifferentialDriveKinematics kinematics{27_in};

// Example chassis speeds: 2 meters per second linear velocity,
// 1 radian per second angular velocity.
frc::ChassisSpeeds chassisSpeeds{2_mps, 0_mps, 1_rad_per_s};

// Convert to wheel speeds. Here, we can use C++17's structured bindings
// feature to automatically split the DifferentialDriveWheelSpeeds
// struct into left and right velocities.
auto [left, right] = kinematics.ToWheelSpeeds(chassisSpeeds);

Tekerlek Hızlarını Şasi Hızlarına Dönüştürme

Tek tek tekerlek hızlarını (sol ve sağ) tekil bir ChassisSpeeds nesnesine dönüştürmek için kinematik nesnesi de kullanılabilir. Bunu başarmak için toChassisSpeeds (DifferentialDriveWheelSpeeds hızları) (Java) / ToChassisSpeeds (DifferentialDriveWheelSpeeds hızları) (C ++) yöntemi kullanılmalıdır.

// Creating my kinematics object: track width of 27 inches
DifferentialDriveKinematics kinematics =
  new DifferentialDriveKinematics(Units.inchesToMeters(27.0));

// Example differential drive wheel speeds: 2 meters per second
// for the left side, 3 meters per second for the right side.
var wheelSpeeds = new DifferentialDriveWheelSpeeds(2.0, 3.0);

// Convert to chassis speeds.
ChassisSpeeds chassisSpeeds = kinematics.toChassisSpeeds(wheelSpeeds);

// Linear velocity
double linearVelocity = chassisSpeeds.vxMetersPerSecond;

// Angular velocity
double angularVelocity = chassisSpeeds.omegaRadiansPerSecond;

// Creating my kinematics object: track width of 27 inches
frc::DifferentialDriveKinematics kinematics{27_in};

// Example differential drive wheel speeds: 2 meters per second
// for the left side, 3 meters per second for the right side.
frc::DifferentialDriveWheelSpeeds wheelSpeeds{2_mps, 3_mps};

// Convert to chassis speeds. Here we can use C++17's structured bindings
// feature to automatically split the ChassisSpeeds struct into its 3 components.
// Note that because a differential drive is non-holonomic, the vy variable
// will be equal to zero.
auto [linearVelocity, vy, angularVelocity] = kinematics.ToChassisSpeeds(wheelSpeeds);