FRC Driver Station Powered by NI LabVIEW

Bu makale, FRC|reg| Sürücü İstasyonu NI LabVIEW tarafından desteklenmektedir.

Driver Station yazılımının yüklenmesi hakkında bilgi için bkz this document

FRC Driver Station - Sürücü İstasyonunu Başlatma

FRC Driver Station, Masaüstündeki simgeye çift tıklayarak veya Start->All Programs->FRC Driver Station seçilerek başlatılabilir.

Not

By default the FRC Driver Station launches the LabVIEW Dashboard. It can also be configured on Setup Tabı to launch the other Dashboards: SmartDashboard and Shuffleboard. WPILib must be installed to use SmartDashboard and Shuffleboard.

Driver Station Tuş Kısayolları

• F1 - Joystick yenilemesini zorla.

• [ + ] + \ - Robotu etkinleştirin (çoğu klavyede Enter’ın üzerindeki 3 tuş)

• Enter - Robotu devre dışı bırak

• Space - Emergency Stop ile robotu durdurun. Bir acil durdurma tetiklendikten sonra, robotun tekrar etkinleştirilebilmesi için roboRIO’nun yeniden başlatılması gerekecektir.

Not

Boşluk çubuğu, Driver Station penceresinin seçili olup olmadığına bakılmaksızın robotu E-Stop yapar

Uyarı

Bir maçta FMS’ye bağlandıklarında, DS etkin / devre dışı ve E-Stop tuş kısayolları göz ardı edildiğinden takımların robotlarını acil olarak durdurmak için Team Station E-Stop düğmesine basması gerekir.

Sürücü İstasyonunu Kurmak

Robotunuza bağlanmak için DS, takım numaranıza ayarlanmalıdır. Bunu yapmak için Kurulum sekmesine tıklayın ve ardından takım numarası kutusuna takım numaranızı girin. Ayarın etkili olması için return tuşuna basın veya kutunun dışını tıklayın.

Bilgisayarlar, DS’nin robota zaten bağlanması için tipik olarak doğru ağ ayarlarına sahip olacaktır, ancak yoksa, Ağ adaptörünüzün DHCP’ye ayarlandığından emin olun.

Status Paneli

Driver Station Status Bölmesi, ekranın ortasında yer alır ve seçilen sekmeden bağımsız olarak her zaman görülebilir. DS ve robotun durumu hakkında bir dizi kritik bilgi görüntüler:

1. Team # - DS’nin şu anda yapılandırıldığı Takım numarası. Bu, FRC takım numaranızla eşleşmelidir. Takım numarasını değiştirmek için Setup Sekmesine bakın.

2. Battery Voltage - DS bağlıysa ve roboRIO ile iletişim halindeyse, bu mevcut akü voltajını bir sayı olarak ve pil simgesinde zaman içinde küçük bir voltaj çizelgesiyle görüntüler. RoboRIO karartması tetiklendiğinde sayısal göstergenin arka planı kırmızıya dönecektir. Daha fazla bilgi için RoboRIO Kesintisi ve Mevcut Çekişi Anlama a bakın.

3. Major Status Indicators - Bu üç gösterge, DS için ana durum öğelerini görüntüler. “Communications”, DS’nin şu anda roboRIO üzerindeki FRC Network Communications Task ile iletişim kurup kurmadığını gösterir (TCP ve UDP iletişimi için ikiye bölünmüştür). “Robot Code” göstergesi, takım Robot Kodunun şu anda çalışıp çalışmadığını gösterir (robot kodundaki Drive Station görevinin pil voltajını güncelleyip güncellemediğine göre belirlenir), “Joysticks” göstergesi en az bir kumanda çubuğunun takılı olup olmadığını gösterir ve DS tarafından tanındı.

4. Status String - The Status String provides an overall status message indicating the state of the robot. Some examples are “No Robot Communication”, “No Robot Code”, “Emergency Stopped”, and “Teleoperated Enabled”. When the roboRIO brownout is triggered this will display “Voltage Brownout”.

Operation Tabı

Operations Sekmesi, robotun modunu kontrol etmek ve robot çalışırken ek anahtar durum göstergeleri sağlamak için kullanılır.

1. Robot Mode - This section controls the Robot Mode.

• Teleoperated Mode causes the robot to run the code in the Teleoperated portion of the match.

• Autonomous Mode causes the robot to run the code in the Autonomous portion of the match.

• Practice Mode causes the robot to cycle through the same transitions as an FRC match after the Enable button is pressed (timing for practice mode can be found on the setup tab).

• Test Mode is an additional mode where test code that doesn’t run in a regular match can be tested.

2. Enable/Disable - These controls enable and disable the robot. See also Driver Station Key Shortcuts.

3. Elapsed Time - Indicates the amount of time the robot has been enabled.

4. PC Battery - Indicates current state of DS PC battery and whether the PC is plugged in.

5. PC CPU% - Indicates the CPU Utilization of the DS PC.

6. Window Mode - When not on the Driver account on the Classmate allows the user to toggle between floating (arrow) and docked (rectangle).

7. Team Station - FMS’ye bağlı olmadığında, takım istasyonunu robota aktarım yapacak şekilde ayarlar.

Not

When connected to the Field Management System the controls in sections 1 and 2 will be replaced by the words FMS Connected and the control in Section 7 will be greyed out.

Diagnostics-Arıza tespit Tabı

Diagnostics Sekmesi, takımların robotlarıyla ilgili sorunları teşhis etmek için kullanabilecekleri ek durum göstergeleri içerir:

1. DS Version - Indicates the Driver Station Version number.

2. roboRIO Image Version - String indicating the version of the roboRIO Image.

3. WPILib Version - String indicating the version of WPILib in use.

4. CAN Device Versions - String indicating the firmware version of devices connected to the CAN bus. These items may not be present if the CTRE Phoenix Framework has not been loaded.

5. Memory Stats - This section shows stats about the roboRIO memory.

6. Connection Indicators - Bu göstergelerin üst yarısı, çeşitli bileşenlere bağlantı durumunu gösterir.

   • “Enet Link”, bilgisayarın ethernet bağlantı noktasına bağlı bir şey olduğunu gösterir.

   • “Robot Radio”, 10.XX.YY.1’de robot kablosuz ağ köprüsüne ping durumunu gösterir.

   • “Robot”, mDNS kullanarak roboRIO’ya ping durumunu gösterir (statik 10.TE.AM.2 adresinin geri dönüşü ile).

   • “FMS”, DS’nin FMS’den paket alıp almadığını gösterir (bu bir ping göstergesi DEĞİLDİR).

7. Network Indicators - The second section of indicators indicates status of network adapters and firewalls. These are provided for informational purposes; communication may be established even with one or more unlit indicators in this section.

   • “Enet”, tespit edilen Ethernet adaptörünün IP adresini gösterir

   • “WiFi”, bir kablosuz adaptörün etkin olarak algılanıp algılanmadığını gösterir

   • “USB”, bir roboRIO USB bağlantısının tespit edilip edilmediğini gösterir

   • “Firewall” indicates if any firewalls are detected as enabled. Enabled firewalls will show in orange (Dom = Domain, Pub = Public, Prv = Private)

8. Reboot roboRIO - This button attempts to perform a remote reboot of the roboRIO (after clicking through a confirmation dialog).

9. Restart Robot Code - This button attempts to restart the code running on the robot (but not restart the OS).

Setup Tabı

Setup Sekmesi, ekiplerin Driver Station’ın çalışmasını kontrol etmek için kullanabileceği bir dizi düğme içerir:

1. Team Number - FRC Takım Numaranızı içermelidir. Bu, DS’nin robotta olmasını beklediği mDNS adını kontrol eder. Açılır oka tıklamak, sorun giderme amacıyla ağda tespit edilen tüm roboRIO adlarını gösterecektir.

2. Dashboard Type - Controls what Dashboard is launched by the Driver Station. Default launches the file pointed to by the “FRC DS Data Storage.ini” (for more information about setting a custom dashboard). By default this is Dashboard.exe in the Program Files (x86)\FRC Dashboard folder. LabVIEW attempts to launch a dashboard at the default location for a custom built LabVIEW dashboard, but will fall back to the default if no dashboard is found. SmartDashboard and Shuffleboard launch the respective dashboards included with the C++ and Java WPILib installation. Remote forwards LabVIEW dashboard data to the IP specified in Dashboard IP field.

3. Game Data - Bu kutu, Game Data API’nin evde test edilmesi için kullanılabilir. Bu kutuya girilen metin, Robot tarafındaki Game Data API’sinde görünecektir. FMS’ye bağlandığında, bu veriler alan tarafından otomatik olarak doldurulacaktır.

4. Practice Mode Timing - Bu kutular, uygulama modu sırasının her bir kısmının zamanlamasını kontrol eder. Robot uygulama modunda etkinleştirildiğinde, DS otomatik olarak yukarıdan aşağıya gösterilen modlarda ilerler.

5. Audio Kontrolü - Bu düğme, practice Modu kullanıldığında ses tonlarının çıkıp çıkmayacağını kontrol eder.

USB Devices Sekmesi

USB Devices sekmesi, DS’ye bağlı USB Aygıtları hakkındaki bilgileri içerir.

1. USB Setup List - Bu, DS’ye bağlı tüm uyumlu USB cihazlarının bir listesini içerir. Bir cihazda bir düğmeye basmak, adı yeşil renkte vurgular ve cihaz adının önüne 2 * lar koyar

2. Rescan - Bu düğme, USB aygıtlarını yeniden taramaya zorlar. Robot devre dışı bırakıldığında, DS otomatik olarak yeni cihazları tarayacak ve bunları listeye ekleyecektir. Robot Enabled durumdayken tam bir yeniden taramayı zorlamak veya yeniden taramak için (örneğin bir maç sırasında FMS’ye bağlıyken) F1’e basın veya bu düğmeyi kullanın.

3. Device indicators - Bu göstergeler, eksenlerin, düğmelerin ve joystick’in POV’unun mevcut durumunu gösterir.

4. Rumble - XInput cihazları (X-Box denetleyicileri gibi) için Rumble denetimi görünecektir. Bu, cihazın gürültü işlevselliğini test etmek için kullanılabilir. Üst çubuk “Sağ Rumble” ve alttaki çubuk “Sol Rumble” dır. Bar boyunca herhangi bir yere tıklamak ve basılı tutmak sarsıntıyı orantılı olarak etkinleştirecektir (sol sarsıntı yok = 0, sağ tam sarsıntı = 1). Bu yalnızca bir kontroldür ve robot kodunda ayarlanan Rumble değerini göstermez.

Cihazları Yeniden Düzenleme ve Kilitleme

The Driver Station has the capability of “locking” a USB device into a specific slot. This is done automatically if the device is dragged to a new position and can also be triggered by double clicking on the device. “Locked” devices will show up with an underline under the device. A locked device will reserve its slot even when the device is not connected to the computer (shown as grayed out and underlined). Devices can be unlocked (and unconnected devices removed) by double clicking on the entry.

Not

If you have two or more of the same device, they should maintain their position as long as all devices remain plugged into the computer in the same ports they were locked in. If you switch the ports of two identical devices the lock should follow the port, not the device. If you re-arrange the ports (take one device and plug it into a new port instead of swapping) the behavior is not determinate (the devices may swap slots). If you unplug one or more of the set of devices, the positions of the others may move; they should return to the proper locked slots when all devices are reconnected.

Örnek: Yukarıdaki görüntü 4 cihazı göstermektedir:

• Kilitli “Logitech Attack 3” joystick. Bu cihaz, başka bir yere sürüklenmedikçe veya kilidi açılmadıkça bu konumda kalacak

• Kilitlenmemiş bir “Logitech Extreme 3D” joystick

• Logitech F310 oyun kumandası olan kilidi açılmış bir “Gamepad F310 (Denetleyici)”

• MadCatz Xbox 360 Kumandası olan kilitli, ancak bağlantısı kesilmiş bir “MadCatz GamePad (Denetleyici)”

Bu örnekte, Logitech Extreme 3D oyun çubuğunun çıkarılması, F310 Gamepad’in 1. yuvaya çıkmasına neden olacaktır. MadCatz Gamepad takmak (Yuva 1 ve 2’deki cihazlar çıkarılsa ve bu yuvalar boş olsa bile) Yuva 3’ü işgal edecektir.

CAN/Power Tabı

DS’nin sol tarafındaki son sekme CAN/Robot Power sekmesidir. Bu sekme roboRIO’nun güç durumu ve CAN veriyolunun durumu hakkında bilgiler içerir:

1. Comms Faults - DS’nin bağlandığından beri meydana gelen Haberleşme arızalarının sayısını gösterir

2. 12V Faults - DS’nin bağlanmasından bu yana meydana gelen giriş gücü arızalarının (Brownouts) sayısını gösterir.

3. 6V/5V/3.3V Faults - Indicates the number of faults (typically caused by short circuits) that have occurred on the User Voltage Rails since the DS has been connected

4. CAN Bus Utilization - CAN veriyolunun kullanım yüzdesini gösterir

5. CAN faults - DS bağlandığından beri 4 tip CAN arızasının her birinin sayısını gösterir.

Bir arıza tespit edilirse, bu sekmenin göstergesi (yukarıdaki resimde mavi ile gösterilmiştir) kırmızıya dönecektir.

Messages Tabı

Messages sekmesi DS, WPILib, User Code ve/veya roboRIO’dan tanı mesajlarını görüntüler. Mesajlar önem derecesine göre filtrelenir. Varsayılan olarak, yalnızca Hatalar görüntülenir.

To access settings for the Messages tab, click the Gear icon. This will display a menu that will allow you to select the detail level (Errors, Errors+Warnings or Errors+Warnings+Prints), clear the box, launch a larger Console window for viewing messages, or launch the DS Log Viewer.

Charts Sekmesi

Charts sekmesi, takımların robot sorunlarını teşhis etmesine yardımcı olmak için robot durumunun gelişmiş göstergelerini çizer ve görüntüler:

1. The top graph charts trip time in milliseconds in green (against the axis on the right) and lost packets per second in orange (against the axis on the left).

2. Alt grafikte pil voltajı sarı renkte (soldaki eksene karşı), roboRIO CPU kırmızı renkte (sağdaki eksene karşı), DS Requested modu grafiğin altında sürekli bir çizgi olarak ve onubn üzerinde robot modunu kesintili bir çizgi olarak gösterir.

3. Bu anahtar, alttaki grafikte DS Requested ve Robot Reported modları için kullanılan renkleri gösterir.

4. Chart scale - These controls change the time scale of the DS Charts.

5. This button launches the DS Log File Viewer.

DS Requested , Drive Station’ın robota giriş için komut verdiği moddur. Robot Reported modu, her dil için kodlama çerçevelerinde bulunan raporlama yöntemlerine göre gerçekte kodun çalıştırıldığı moddur.

Her İki Sekme

The last tab on the right side is the Both tab which displays Messages and Charts side by side.