Seri Veri Yolları
RoboRIO, digital ve analog girişlerine ek olarak, çevre aygıtlarıyla çeşitli seri iletişim yöntemleri de sunar.
Both the digital and analog inputs are highly limited in the amount of data that can be sent over them. Serial buses allow users to make use of far more-robust and higher-bandwidth communications protocols with sensors that collect large amounts of data, such as inertial measurement units (IMUs) or 2D LIDAR sensors.
Desteklenen seri veri yolu türleri
RoboRIO, birçok temel seri iletişim türünü destekler:
Ek olarak roboRIO, CAN veriyolu üzerinden çevresel cihazlarla iletişimi destekler. Bununla birlikte, FRC® CAN protokolü oldukça kendine özgü olduğundan, nispeten az sayıda çevresel sensör onu desteklemektedir (ancak motor kontrolörleri için yoğun bir şekilde kullanılmaktadır).
I2C
Çevresel cihazlarla I2C üzerinden iletişim kurmak için, her bir pinin cihaz üzerindeki ilgili pimine bağlanması gerekir. I2C, kullanıcıların bir slave aygıtlar “zincirini” tek bir bağlantı noktasına bağlamasına izin verir ve aygıtlar ayrı ID kimliklerine sahip olur.
I2C veriyolu, MXP expansion port aracılığıyla da kullanılabilir. MXP’deki I2C veri yolu bağımsızdır. Örneğin, ana veri yolundaki bir cihaz, MXP veri yolundaki bir cihazla aynı kimliğe sahip olabilir.
Uyarı
Be sure to familiarize yourself on the following known issue before using the onboard I2C port: Onboard I2C Causing System Lockups
SPI
Çevresel cihazlarla SPI üzerinden iletişim kurmak için, her bir pinin cihazdaki ilgili pinine bağlanması gerekir. SPI bağlantı noktası, dört cihaza kadar iletişimi destekler (yukarıdaki şemadaki Çip Seçimi (CS) 0-3 pimlerine karşılık gelir).
SPI veriyolu ayrıca MXP expansion port aracılığıyla da kullanılabilir. MXP bağlantı noktası, bağımsız saat ve giriş / çıkış hatları ve ek bir CS sağlar.
RS-232
Çevresel cihazlarla RS-232 üzerinden iletişim kurmak için, her bir pinin cihaz üzerindeki ilgili pimine bağlanması gerekir.
RS-232 veri yolu aynı zamanda MXP expansion port`_ aracılığıyla da kullanılabilir.
The roboRIO RS-232 serial port uses RS-232 signaling levels (+/- 15v). The MXP serial port uses CMOS signaling levels (+/- 3.3v).
Not
By default, the onboard RS-232 port is utilized by the roboRIO’s serial console. In order to use it for an external device, the serial console must be disabled using the Imaging Tool or roboRIO Web Dashboard - Web Kontrol Paneli.
USB Client
RoboRIO’daki USB bağlantı noktalarından biri USB-B veya USB bağlantı noktasıdır. Bu, standart bir USB kablosuyla Driver Station bilgisayarı gibi cihazlara bağlanabilir.
USB Host
RoboRIO’daki USB bağlantı noktalarından ikisi bir USB-A veya USB host bağlantı noktasıdır. Bunlar kameralar veya sensörler gibi cihazlara standart bir USB kablosuyla bağlanabilir.
MXP Expansion Port - MXP Genişleme Portu
RoboRIO’nun MXP Genişletme Portu aracılığıyla birkaç seri veri yolu da kullanılabilir. Bu bağlantı noktası, kullanıcıların birçok ek digital ve analog girişlerinin yanı sıra çeşitli seri veri yollarından yararlanmasına olanak tanır.
Birçok çevresel aygıt, kullanıcı tarafından herhangi bir kablolama gerektirmeden, rahatlıkla doğrudan MXP bağlantı noktasına bağlanır.
CAN Bus Veri Yolu
Ek olarak roboRIO, CAN veriyolu üzerinden çevresel cihazlarla iletişimi destekler. Bununla birlikte, FRC CAN protokolü oldukça kendine özgü olduğundan, nispeten az sayıda çevresel sensör onu desteklemektedir (ancak motor kontrolörleri için yoğun bir şekilde kullanılmaktadır). CAN veri yolu protokolünü kullanmanın avantajlarından biri, cihazların aşağıda gösterildiği gibi zincirleme bağlanabilmesidir. Zincirdeki herhangi bir aygıttan güç kesilirse, veri sinyalleri yine de zincirdeki tüm aygıtlara erişebilir.
Bir çok sensör öncelikle CAN veriyolunu kullanır. Bazı örnekler şunları içerir:
Playwithfusion.com’dan CAN Tabanlı Uçuş Süresi / Mesafe Sensörü
TalonSRX-based sensors, such as the Gadgeteer Pigeon IMU and the SRX MAG Encoder
Power monitoring sensors built into the CTRE Power Distribution Panel (PDP) and the REV Power Distribution Hub (PDH)
CAN veriyoluna bağlı cihazları kullanma hakkında daha fazla bilgi şu makalede bulunabilir CAN cihazların kullanımı.