CAN Bağlantısının Temelleri

CAN, robotunuzdaki birden fazla cihaz arasında iletişimi kolaylaştırmak için tasarlanmış iki kablolu bir ağdır. Robotunuzdaki CAN’ın bir “papatya zinciri” topolojisini izlemesi önerilir. Bu, CAN bağlantısının genellikle roboRIO’nuzda başlaması ve sonunda PDP’de bitene kadar her bir cihaza ardarda girip çıkması gerektiği anlamına gelir.

Standart Bağlantı

CAN genellikle sarı ve yeşil kablolarla, sarı CAN-Yüksek ve yeşil CAN-Alçak sinyalleri olacak şekilde bağlanır. Birçok cihaz, kabloların nasıl takılması gerektiğini belirtmek için bu sarı ve yeşil renk şemasını gösterir.

roboRIO’dan PCM’e CAN Bağlantısı

PCM’den PDP’ye CAN bağlantısı

Sonlandırma

CAN ağının 120 \(\Omega\) dirençleri ile sonlandırılması gerektiğinden ve bunlar bu iki cihazda yerleşik olduğundan, kablolamanın roboRIO’da başlayıp PDP’de bitmesi önerilir. PDP, “ON” konumunda CAN bus sonlandırma direnci jumper’ı ile birlikte gönderilir. Jumper’ı bu konumda bırakmanız ve ek CAN düğümlerini roboRIO ile PDP arasına yerleştirmeniz önerilir (PDP’yi veriyolunun sonu olarak bırakarak). PDP’yi veri yolunun ortasına yerleştirmek istiyorsanız (her iki PDP CAN terminali çiftini kullanarak) jumper’ı “KAPALI” konuma getirin ve kendi 120 \(\Omega\) sonlandırma direncinizi CAN veri yolu zinciri kablonuzun sonuna yerleştirin.