Tutorial de conducción de tanques

Pregunta: ¿Cómo consigo que mi robot se conduzca con dos joysticks usando el accionamiento por tanque?

Solución: Hay cuatro componentes a considerar al configurar el accionamiento del tanque para su robot. Lo primero que querrá hacer es asegurarse de que se utilice el tank drive.vi en lugar del arcade drive.vi o cualquier unidad VI que esté utilizando anteriormente. El segundo elemento a considerar es cómo desea que sus joysticks se asignen a la dirección en la que desea conducir. En la transmisión por tanque, el joystick izquierdo se usa para controlar los motores izquierdos y el joystick derecho se usa para controlar los motores derechos. Por ejemplo, si desea que su robot gire a la derecha presionando hacia arriba el joystick izquierdo y hacia abajo el joystick derecho, deberá configurar el joystick en consecuencia en LabVIEW (esto se muestra con más detalle a continuación). A continuación, querrá confirmar las líneas PWM a las que está conectado, son las mismas que controlarán sus joysticks. Por último, asegúrese de que sus controladores de motor coincidan con los controladores de motor especificados en LabVIEW. Los pasos a continuación discutirán estas ideas con más detalle:

1. Abra LabVIEW y haga doble clic en Proyecto FRC roboRIO.

2. Dé un nombre a su proyecto, agregue el número de su equipo y seleccione Arcade Drive Robot roboRIO. Puede seleccionar otra opción, sin embargo, este tutorial discutirá cómo configurar la unidad de tanque para este proyecto.

3. En la ventana del Explorador de proyectos, abra el Robot Main.vi.

4. Presione:kbd:Ctrl+E para ver el diagrama de bloque. Debería verse como la siguiente imagen:

5. Haga doble clic en «Teleop» vi dentro de la estructura del caso Teleop Enabled. Mire su diagrama de bloques. Querrá hacer dos cambios aquí:

• Reemplace Arcade Drive con el tanque drive.vi. Esto se puede encontrar haciendo clic derecho en el diagrama de bloques >> WPI Robotics Library >> Robot Drive >> y haciendo clic en Tank Drive VI.

• Encuentre la función Array que está en el Índice después de Get Values.vi. Necesitará crear dos constantes numéricas y conectar cada una a una de las entradas de índice. Puede determinar cuáles son los valores de cada índice mirando la pestaña de Dispositivos USB en el FRC®.driver station. Mueva los dos joysticks para determinar a qué número (índice) están vinculados. Probablemente querrás usar el índice del eje Y para cada joystick. Esto se debe a que es intuitivo presionar el joystick hacia arriba cuando quieres que los motores vayan hacia adelante, y hacia abajo cuando quieres que vayan en reversa. Si seleccionas el índice del eje X para cada uno, entonces tendrás que mover el joystick a la izquierda o a la derecha (direcciones del eje x) para que los motores del robot se muevan. En mi configuración, he seleccionado el índice 1 para el control del eje Y de mis motores izquierdos y el índice 5 como control del eje Y de los motores derechos. Puedes ver los ajustes en LabVIEW en la siguiente imagen:

6. A continuación, querrá volver a su «Robot Main.vi» y haga doble clic en «Begin.vi».

7. Lo primero que debe confirmar en este VI es que sus motores izquierdo y derecho están conectados a las mismas líneas PWM en LabVIEW que en su PDP (Panel de distribución de energía).

8. Lo segundo a confirmar en este VI es que el «Open 2 Motor.vi» tiene seleccionado el controlador de motor correcto (Talon, Jaguar, Victor, etc.).

Por ejemplo, estoy usando controladores de motor Jaguar y mis motores están conectados a PWM 8 y 9. La siguiente imagen muestra los cambios que necesito hacer:

9. ¡Guarde todos los Vis en los que ha realizado ajustes y ahora puede conducir un robot con un tanque de impulsión!