Glass Widget’lar

Robot kodunda bulunan belirli türler için özel aletler mevcuttur. Bunlar, SendableChooser örnekleri gibi NetworkTables üzerinden manuel olarak gönderilen nesneleri veya otomatik olarak gönderilen donanımı içerir :ref: LiveWindow <docs/software/wpilib-tools/smartdashboard/test-mode-and-live-window/displaying-LiveWindow-values:Displaying LiveWindow Values>.

Not

Glass’ta widget desteği henüz başlangıç aşamasındadır - bu nedenle, yalnızca birkaç widget mevcuttur. Geliştirme çalışmaları devam ettikçe bu liste büyüyecek.

Not

Bir widget, başlığına sağ tıklanarak ve yeni bir ad belirtilerek yeniden adlandırılabilir.

Donanım Widget’ları

Belirli donanımlar için araçlar (motor denetleyicileri gibi) genellikle LiveWindow aracılığıyla kullanılabilir. Bunlara: :guilabel: NetworkTables menü seçeneği seçilerek, :guilabel:` LiveWindow’a tıklanarak ve istenen pencere öğesi seçilerek erişilebilir.

../../../../_images/livewindow.png

Widget’lara sahip donanımların listesi (otomatik olarak LiveWindow üzerinden gönderilir) aşağıdadır:

  • DigitalInput

  • DigitalOutput

  • SpeedController-Hız kontrol devresi

  • Gyro

İşte jiroskoplar için bir widget örneği:

Gyro widget with both text and dial visualizations of the current gyro angle. Current Gyro Angle in degrees is -60.9704.

Gönderilebilir Seçici Widget’ı

Sendable Chooser widget’ı, robot kodundan bir SendableChooser örneğini temsil eder. Genellikle otonom modları seçmek için kullanılır. Diğer kontrol panelleri gibi, SendableChooser örneğinizin bir NetworkTables API kullanılarak gönderilmesi gerekir. En basit olanı SmartDashboard: gibi bir şey kullanmaktır:

SmartDashboard.putData("Auto Selector", m_selector);

Not

Bir ``SendableChooser``oluşturma hakkında daha fazla bilgi için lütfen bakınız this document.

Sendable Chooser widget’ı NetworkTables menüsünde ve örneğin gönderildiği ana tablo adının altında görünecektir. Yukarıdaki örnekten, ana tablo adı SmartDashboard olacaktır.

../../../../_images/sendable-chooser.png

PID Denetleyici Widget’ı

The PID Controller widget allows you to quickly tune PID values for a certain controller. A PIDController instance must be sent using a NetworkTables API. The simplest is to use something like SmartDashboard:

SmartDashboard.putData("Elevator PID Controller", m_elevatorPIDController);

Bu, çeşitli ayar noktaları için P, I ve D değerlerini hızlı bir şekilde ayarlamanıza olanak tanır.

PID widget for the Elevator PID Controller. P = 3.0, I = 0.001, D = 0.050, Setpoint = 0.0.

FMSInfo Widget

Glass bir robota bağlandığında FMSInfo widget’ı varsayılan olarak oluşturulur. Bu pencere öğesi, bir Driver Station bağlı olup olmadığı, bir FMS’nin bağlı olup olmadığı, oyuna özel veriler, vb. Gibi robotun etkin durumu hakkında temel bilgileri görüntüler. :guilabel: NetworkTables menü öğesini seçip FMSInfo seçeneğine tıklayarak görüntülenebilir.

../../../../_images/fms-info.png