GRIP’i Kanguru Bilgisayarı ile Kullanma

Kanguru adı verilen yeni bir bilgisayar, robotları FRC | reg | üzerinde GRIP ile çalıştırmak için harika bir platform gibi görünüyor .Bu işlemcinin bazı özellikleri şunları içerir:

  • Quad core 1.4Ghz Atom işlemci

  • HDMI port

  • 2 USB ports (1 USB2 and 1 USB3)

  • 2GB RAM

  • 32GB Flash

  • Flash card slot

  • WiFi

  • 4 saat çalışma süresine sahip pil

  • Power supply

  • Windows 10

  • ve bir parmak izi okuyucu

Bu kurulumun avantajı, roboRIO’yu görüntü işleme yapmaktan alıkoyması ve normal bir Windows sistemi olması, dolayısıyla tüm yazılımımızın herhangi bir değişiklik yapmadan çalışması gerektiğidir. İçeri girmeden önce bu sayfanın sonundaki uyarıları okuduğunuzdan emin olun.

** GRIP çalıştırmak için bir Kanguru kullanmak için daha ayrıntılı talimatlar ** Scott Taylor ve FRC 1735 tarafından oluşturulan aşağıdaki PDF belgesinde bulunabilir. Onun açıklaması, burada gösterilenin ötesine geçerek GRIP programını otomatik başlatmaya nasıl getireceğinizi ayrıntılarıyla anlatmaktadır. önyükleme ve diğer birçok ayrıntıda.

Grip Plus Kanguru <grip-plus-kangaroo.pdf> _

Kurulum

../../../../_images/setup2.png

Bu kurulumun güzel yanı, sadece bir monitör, klavye, fare ve (bu durumda) Microsoft web kamerasını takmanız gerekmesi ve GRIP boru hattını programlamaya devam etmenizdir. Bitirdiğinizde klavye, fare ve monitörün bağlantısını kesin ve Kanguru’nuzu robotunuzun üzerine koyun. Kanguru üzerindeki WiFi’yi devre dışı bırakmanız ve robota bir USB ethernet dongle ile robot radyosundaki ekstra ethernet bağlantı noktasına bağlamanız gerekecektir.

Bu örnekte, programlama için bir USB hub’a (3), klavyeye ve bir HDMI monitöre bağlı Kanguru bilgisayarını (1) görebilirsiniz. USB hub’ı kameraya ve fareye bağlanır.

Sample GRIP program

../../../../_images/sample-grip-program.png

Resimdeki küçük köpük robot üzerindeki kırmızı kalbi algılayan Kanguru üzerinde çalışan örnek program eklenmiştir (sol panel). Yalnızca o kırmızı rengi elde etmek için bir HSV eşiği yapıyor, ardından konturları buluyor ve ardından boyutu ve sağlamlığı kullanarak konturları filtreliyor. Ardışık düzenin sonunda, değerler NetworkTables’da yayınlanmaktadır.

Ağ Tablolarında Kontur Raporunu Görüntüleme

../../../../_images/viewing-contours-report-in-networktables.png

Bu, OutlineViewer’dan (<username> /WPILib/tools/OutlineViewer.jar), sunucu olarak farklı bir bilgisayarda çalışan (bu örnekte ağda roboRIO olmadığı için) ve değerlerin geri bildirilmesidir. Programın Filtre Konturları işleminin gereksinimlerini karşıladığını tespit ettiği tek kontur.

Düşünceler

Kanguru, Windows 10 çalıştırmaktadır, bu nedenle GRIP’in bir maç veya test sırasında robot üzerinde çalışmaya devam etmesini sağlamak için özen gösterilmelidir. Örneğin, bir Windows Güncellemesi, Virüs taraması yenilemesi, uykuya geçme, vb. Yapmaya çalışmamalıdır. Yapılandırıldıktan sonra, normal bir Intel Mimarisi olma avantajına sahiptir ve yalnızca bir uygulama çalıştırdığı için tahmin edilebilir performans vermelidir.