Tank Sürüşü Rehberi

Soru: Robotumun tank sürücüyü kullanarak iki kumanda kolu ile sürmesini nasıl sağlayabilirim?

Çözüm: Robotunuz için tank tahriki ayarlarken dikkate alınması gereken dört bileşen vardır. Yapmak isteyeceğiniz ilk şey, arcade drive.vi veya daha önce kullandığınız VI sürücüsü yerine tank drive.vi’nin kullanıldığından emin olmaktır. Dikkate alınması gereken ikinci öğe, kumanda kollarınızın sürmek istediğiniz yöne nasıl eşlenmesini istediğinizdir. Tank sürüşünde, sol kumanda kolu sol motorları kontrol etmek için, sağ kumanda kolu ise sağ motorları kontrol etmek için kullanılır. Örneğin, sol kumanda çubuğunu yukarı ve sağ kumanda çubuğunu aşağı iterek robotunuzun sağa dönmesini istiyorsanız, kumanda çubuklarınızı LabVIEW’de buna göre ayarlamanız gerekecektir (bu, aşağıda daha ayrıntılı olarak gösterilmiştir). Ardından, kabloladığınız PWM hatlarının kumanda kollarınızın kontrol edeceği hatların aynısı olduğunu onaylamak isteyeceksiniz. Son olarak, motor denetleyicilerinizin LabVIEW’de belirtilen motor denetleyicileriyle eşleştiğinden emin olun. Aşağıdaki adımlar bu fikirleri daha ayrıntılı olarak tartışacaktır:

  1. LabVIEW’i açın ve `FRC roboRIO Project e çift tıklayın.

../../../../_images/roboRIO-project.png

  1. Projenize bir isim verin, takım numaranızı ekleyin ve Arcade Drive Robot roboRIO yu seçin. Başka bir seçenek seçebilirsiniz, ancak bu eğitimde bu proje için tank sürücüsünün nasıl ayarlanacağı anlatılacaktır.

  2. Project Explorer penceresinde, Robot Main.vi yi açın.

  3. Blok şemasını görmek için: kbd: Ctrl + E ye basın. Aşağıdaki resme benzemelidir:

../../../../_images/block-diagram.png

  1. Teleop Etkin vaka yapısının içindeki “Teleop” vi öğesine çift tıklayın. Blok şemasına bakın. Burada iki değişiklik yapmak isteyeceksiniz:

  • Arcade Drive’ı tank drive.vi ile değiştirin. Bu, blok diyagram >> WPI Robotics Library >> Robot Drive>> üzerine sağ tıklayıp Tank Drive VI’ya tıklayarak bulunabilir.

  • Get Values.vi ‘den sonraki Index Array fonksiyonunu bulun. İki sayısal sabit oluşturmanız ve her birini dizin girişlerinden birine bağlamanız gerekecektir. FRC® Sürücü İstasyonundaki USB Aygıtları sekmesine bakarak her bir dizinin değerinin ne olması gerektiğini belirleyebilirsiniz. Hangi numaraya (indeks) bağlı olduklarını belirlemek için iki kumanda çubuğunu hareket ettirin. Her bir kumanda kolu için Y ekseni dizinini kullanmak isteyebilirsiniz. Bunun nedeni, motorların ileri gitmesini istediğinizde joystick’i yukarı, geri gittiğinizde aşağı doğru itmenin sezgisel olmasıdır. Her biri için X ekseni dizinini seçerseniz, robot motorlarının hareket etmesini sağlamak için kumanda çubuğunu sola veya sağa (x ekseni yönleri) hareket ettirmeniz gerekir. Kurulumumda, sol motorların Y ekseni kontrolü için dizin 1’i ve sağ motorlar Y ekseni kontrolü olarak dizin 5’i seçtim. LabVIEW’deki ayarlamaları aşağıdaki resimde görebilirsiniz:

../../../../_images/block-diagram-2.png

  1. Daha sonra “Robot Main.vi”nize geri dönmek ve “Begin.vi.” üzerine çift tıklamak isteyeceksiniz.

  2. Bu VI’da onaylanması gereken ilk şey, sol ve sağ motorlarınızın LabVIEW’deki PDP’nizdeki (Güç Dağıtım Paneli) ile aynı PWM hatlarına bağlı olmasıdır.

  3. Bu VI’da teyit edilecek ikinci şey, “Open 2 Motor.vi”nin doğru motor kontrolörünün seçilmiş olmasıdır (Talon, Jaguar, Victor, vb.).

Örneğin, Jaguar motor denetleyicileri kullanıyorum ve motorlarım PWM 8 ve 9’a bağlı. Aşağıdaki resim, yapmam gereken değişiklikleri gösteriyor:

../../../../_images/block-diagram-3.png

  1. Ayarlamalar yaptığınız tüm Vis’i kaydedin ve artık tank sürücülü bir robotu sürebilirsiniz!