Introducción a la Simulación del Robot

A veces un equipo puede querer probar su código sin tener un robot disponible. WPILib proporciona a los equipos la capacidad de simular varias características del robot usando simples comandos gradle.

Habilitación del Soporte de Escritorio

El uso del Simulador de Escritorio requiere que el Soporte de Escritorio esté habilitado. Esto se puede hacer marcando la casilla «Enable Desktop Support Checkbox» o Activar Soporte de Escritorio al crear su proyecto del robot o ejecutando «WPILib: Change Desktop Support Enabled Setting» desde la paleta de comandos de Visual Studio Code.

Habilitar el soporte de escritorio a través de VS Code

Habilitar manualmente el soporte de escritorio a través de la paleta de comandos de VS Code

El soporte de escritorio también puede ser habilitado de forma manual editando su archivo build.gradle ubicado en la raíz del proyecto de su robot. Simplemente cambie includeDesktopSupport = false por includeDesktopSupport = true

def includeDesktopSupport = true

Importante

Es importante señalar que la habilitación del soporte de escritorio/simulación puede tener consecuencias imprevistas. No todos los proveedores soportan esta opción, y el código que utiliza sus bibliotecas puede incluso bloquearse al intentar ejecutar la simulación.

Si en algún momento usted quiere desactivar el Soporte de Escritorio, simplemente vuelve a ejecutar «WPILib: Change Desktop Support Enabled Setting» de la paleta de comandos.

Dependencia de C++ Adicional

C++ robot simulation requires that a native compiler to be installed. For Windows, this would be Visual Studio 2022 (not VS Code), macOS requires Xcode 13 or later, and Linux (Ubuntu) requires the build-essential package.

Ensure the Desktop Development with C++ option is checked in the Visual Studio installer for simulation support.

Captura de pantalla de la opción de herramientas de compilación de Visual Studio

Ejecutar la Simulación del Robot

La simulación básica del robot puede ser ejecutada usando Visual Studio Code. Esto puede ser hecho sin usar ningún comando usando la paleta de comandos de Visual Studio Code.

Ejecución la simulación del robot a través de VS Code

La salida de información de la consola en Visual Studio Code debería verse como la siguiente. Sin embargo, los equipos probablemente querrán probar su código en vez de sólo ejecutar la simulación. Esto se puede hacer usando WPILib’s Simulation GUI.

********** Robot program starting **********
Default disabledInit() method... Override me!
Default disabledPeriodic() method... Override me!
Default robotPeriodic() method... Override me!

Importante

Simulation can also be run outside of VS Code using ./gradlew simulateJava for Java or ./gradlew simulateNative for C++.

Ejecución de Dashboards del robot

Tanto Shuffleboard como SmartDashboard se pueden usar con la simulación WPILib.

Shuffleboard

Shuffleboard is automatically configured to look for a NetworkTables instance from the robotRIO but not from other sources. To connect to a simulation, open Shuffleboard preferences from the File menu and select NetworkTables under Plugins on the left navigation bar. In the Server field, type in the IP address or hostname of the NetworkTables host. For a standard simulation configuration, use localhost.

SmartDashboard

SmartDashboard is automatically configured to look for a NetworkTables instance from the roboRIO, but not from other sources. To connect to a simulation, open SmartDashboard preferences under the File menu and in the Team Number field, enter the IP address or hostname of the NetworkTables host. For a standard simulation configuration, use localhost.

Glass

Glass is automatically configured to look for a NetworkTables instance from the roboRIO, but not from other sources. To connect to a simulation, open NetworkTables Settings under the NetworkTables menu and in the Team/IP field, enter the IP address or hostname of the NetworkTables host. For a standard simulation configuration, use localhost.